【摘要】本发明涉及一种视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法,其包括如下步骤:第一步、在立体支架内安装二自由度机器人,在前端安装工业相机,传送带的运动方向垂直于二自由度机器人的运动平面;第二步、在工业相机获取到传送带上第一个轨迹点后,并
【摘要】 本发明涉及一种复合凝聚法制备阿维菌素微胶囊的方法,属于微胶囊制备技术领域。本发明目的在于提供一种新型阿维菌素微胶囊的制备方法,本方法以海藻酸钠取代阿拉伯胶与明胶组合作为壁材,通过水浴溶解、高速剪切分散、调酸、冷却、调减、固化、干燥制备新型阿维菌素微胶囊,本方法具有成本低、污染小、成膜性好等优点,微囊化产品包埋率≥85%,载药量≥75%,持效期可提高3~8倍,室温下储藏三个月保留率达70%以上;在改善了阿维菌素光稳定性的同时,有效控制其缓释效果,达到减少施药频率及用量、降低成本和增加防效的目的。 【专利类型】发明授权 【申请人】江南大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号(江南大学粮食发酵工艺与技术国家工程实验室A216) 【申请人地区】中国 【申请人城市】无锡市 【申请人区县】滨湖区 【申请号】CN201210391221.7 【申请日】2012-10-16 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102893985B 【公开公告日】2014-11-05 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102893985B 【授权公告日】2014-11-05 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】A01N25/28; A01N43/90; A01P7/04; B01J13/10 【发明人】于秋生; 陈正行; 冯镇泰; 冯伟; 周小敏 【主权项内容】一种通过复合凝聚法制备阿维菌素微胶囊的方法,以阿维菌素为芯材,以明胶和海藻酸钠为壁材,其特征在于,具体步骤如下:(1)在明胶与海藻酸钠质量比例为7 : 1~10 : 1条件下,称取两壁材粉末,在60℃热水中搅拌使其溶解,制成壁材浓度为0.8~1.2%的壁材溶液;所述步骤(1)中的明胶等电点为4.7~5.0;(2)阿维菌素溶液的制备:将在常温状态呈粉状或颗粒状的阿维菌素溶于溶剂中,所述的溶剂为二甲苯与乙酸乙酯质量比为1 : 2~2 : 1的复配溶剂,溶解1g阿维菌素需要2.0~3.0g该溶剂;(3)按照阿维菌素溶液与壁材质量比为1 : 1~3 : 1的比例,精确称取阿维菌素溶液,加入到的壁材溶液中,在10000~15000r/min转速下高速分散均质2~5min,得到均一的乳状液;(4)在温度为40~50℃,转速为400~600r/min的搅拌条件下,加10%的醋酸调节pH至4.4~4.8,反应5~10min;(5)冰浴冷却,在15℃之下,冷却时间为20~40min,调pH至9.0~10.0,加入戊二醛0.1g/g明胶,在室温下固化2~5h;(6)过滤洗涤,得到湿囊微胶囊产品,再经喷雾干燥得到粉末状微胶囊产品,干燥参数为:进风口温度为180℃、出风口温度为80℃、常温下进料、流速为1~2L/h。 【当前权利人】江南大学 【当前专利权人地址】江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号(江南大学粮食发酵工艺与技术国家工程实验室A216) 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】1210000071780177X1 【引证次数】6.0 【被引证次数】2 【自引次数】2.0 【他引次数】4.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】12
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