【摘要】 本发明涉及一种用于移动机器人小车的两自由度测速机构及其测速方法，该测速机构包括测速机构支架、第一轴承、第二轴承、转轴和连杆，第一轴承安装在测速机构支架的中部，第一轴承与转轴啮合在一起，转轴的一端通过转轴联轴器与转轴编码器相连接，转轴的另一端与第二轴承啮合在一起；在转轴上径向安装一连杆轴，该连杆轴的外端与连杆的一端铰装在一起，在连杆与转轴之间设有一个弹簧使连杆沿连杆轴转动，该连杆的另一端安装有随动轮支架、随动轮、随动轮编码器；该方法计算随动轮的线速度V轮，进而计算车体速度V车。本发明设计合理，将其安装在小车的底部，解决了车轮空转情况下不能准确测速的问题，实现了对车体的精确测速功能。 【专利类型】发明授权 【申请人】无锡普智联科高新技术有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】214135 江苏省无锡市新区震泽路18号无锡(国家)软件园鲸鱼座A区4楼 【申请人地区】中国 【申请人城市】无锡市 【申请人区县】滨湖区 【申请号】CN201210169342.7 【申请日】2012-05-28 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102680724B 【公开公告日】2014-01-01 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102680724B 【授权公告日】2014-01-01 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01P3/00 【发明人】景国辉 【主权项内容】一种用于移动机器人小车的两自由度测速机构，其特征在于：包括测速机构支架、第一轴承、第二轴承、转轴、转轴编码器、连杆、随动轮、随动轮支架、随动轮转轴和随动轮编码器，第一轴承安装在测速机构支架的中部，第一轴承与转轴啮合在一起，转轴的一端通过第一轴承、转轴联轴器与转轴编码器相连接，转轴的另一端与第二轴承啮合在一起；在转轴上径向安装一连杆轴，该连杆轴的外端与连杆的一端铰装在一起，在连杆与转轴之间设有一个弹簧使连杆沿连杆轴转动，该连杆的另一端安装在随动轮转轴的两端，该随动轮安装在随动轮转轴上，该随动轮转轴一侧通过随动轮联轴器与随动轮编码器相连接，该随动轮编码器安装随动轮支架上，该随动轮支架与连杆的下端固装在一起。 【当前权利人】深圳普智联科机器人技术有限公司 【当前专利权人地址】广东省深圳市南山区西丽大学城桑泰大厦A座503室 【专利权人类型】有限责任公司 【统一社会信用代码】913202145866378335 【引证次数】4.0 【自引次数】1.0 【他引次数】3.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】6

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