【摘要】 本发明公开了多智能体中两两之间的相对位置测量装置及方法，现有测量技术有红外测距、超声波测距、激光测距和摄像头测距，这些方法都有缺点，红外、超声波和激光测距无法区分相同个体，测量精度也受待测个体反射表面情况影响；摄像头测距无法在光线条件恶劣的环境中使用。本发明由处理器、红外发射阵列、无线传输模块、步进电机及接受阵列组成；通过红外信号的发射和接收实现两个个体间相对距离和相对方向的测量。本发明针对现有技术的缺点做出了改进，能够区分外形相同的不同个体，不受环境光线情况的影响，测量精度不受接受个体外形和材料影响，可以准确地测量出多个智能体中任意两个个体间的相对距离和相对方向。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学; 杭州经纬自动化有限公司 【申请人类型】企业,学校 【申请人地址】310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210074095.2 【申请日】2012-03-20 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102608574B 【公开公告日】2014-01-29 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102608574B 【授权公告日】2014-01-29 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01S5/16 【发明人】颜钢锋; 张思建; 宫凤明 【主权项内容】多智能体中两两之间的相对位置测量装置，其特征在于：该装置包括主处理器、协处理器、粗发射阵列、精发射阵列、无线传输模块和旋转电机、接收阵列，主处理器发出指令控制协处理器，主处理器使能接收阵列，控制旋转电机旋转圆盘到正确的方位，控制无线通讯模块实现通讯功能；协处理器将发射二极管的发射信息发送给主处理器，接收阵列被主处理器使能后，接收红外编码信号，并将接收的编码信号交予主处理器处理；无线通讯模块将接收到的信息传输给主处理器；旋转电机通过编码盘将位置信号反馈给主处理器，多智能体中两两之间的相对位置测量装置为一个中心与电机输出轴连接的圆盘，圆盘边缘均匀分布多个发散角度较大的红外信号发射二极管和发散角度较小的红外发射二极管，多个发散角度较大的红外信号发射二极管组成粗发射阵列，多个发散角度较小的红外信号发送二极管组成精发射阵列，每一个红外发射二极管均分配一个唯一编号；圆盘靠内侧的地方腾空架起多个均匀分布的红外信号接收管，组成接收阵列；圆盘上还设置有无线通讯模块，这样的结构构成了一个测量个体，可以实现多个个体集群中两两之间的相对位置测量。 【当前权利人】浙江大学; 广州瓦良格机器人科技有限公司 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区余杭塘路886号; 广东省广州市黄埔区广州经济技术开发区开源大道11号A4栋第五层501单元 【专利权人类型】公立; 有限责任公司 【统一社会信用代码】12100000470095016Q; 91330108143062671C 【被引证次数】2 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】21

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