【摘要】 本发明公开了一种具有曲面自适应吸附的磁轮式爬壁机器人，它包括具有曲面自适应吸附的移动平台、加速度传感器、无线通讯模块、摄像头和上位机；曲面自适应吸附的移动平台由磁性驱动轮单元和曲面自适应车架组成，通过磁性驱动轮中弹性永磁吸附层和车架中活页铰链的共同变形，实现曲面自适应吸附；本发明的磁轮式爬壁机器人具有良好的曲面自适应能力和越障能力，能够在曲率半径较小的曲面上稳定行走，可满足大跨度空间网格结构的无线健康检测等工程应用需求。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210540925.6 【申请日】2012-12-13 【申请年份】2012 【公开公告号】CN103009373B 【公开公告日】2014-11-26 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN103009373B 【授权公告日】2014-11-26 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J5/00; B62D57/024 【发明人】苏亮; 李国清; 邓民胜; 莫光轶 【主权项内容】一种具有曲面自适应的磁轮式爬壁机器人，其特征在于，它包括具有曲面自适应吸附的移动平台、加速度传感器、无线通讯模块、摄像头、摄像头支架、电源和上位机；其中，所述加速度传感器、无线通讯模块和摄像头支架均固定在移动平台上，摄像头安装在摄像头支架上，摄像头和加速度传感器均与无线通讯模块相连，无线通讯模块与上位机无线通信；所述具有曲面自适应吸附的移动平台包括两个曲面自适应车架(2)和四个磁性驱动轮单元(1)；每个曲面自适应车架(2)上对称布置固定安装两个磁性驱动轮单元(1)，两个曲面自适应车架(2)由活页铰链(21)铰接；所述磁性驱动轮单元(1)包括电机(14)，由电机(14)驱动的轮毂(13)，安装在轮毂(13)外表面的弹性永磁吸附层(10)。 微信 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【引证次数】5.0 【被引证次数】5 【他引次数】5.0 【被自引次数】2.0 【被他引次数】3.0 【家族引证次数】12.0 【家族被引证次数】41

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