【摘要】本发明公开了一种防护与检测漂浮电缆缠绕的方法,其包括如下步骤:1)预防漂浮电缆缠绕打结步骤;其包括如下:当自动清洗机器人向所述自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置的电机控制器发送前进或后退信号时,自动清洗机器人上设置的电缆卷筒装置收到
【摘要】 本发明公开了一种樱桃树冠层树枝生长状态的检测方法,包括以下步骤:(1)分别采集若干个不同生长状态的樱桃树冠层树枝样本的近红外图像;(2)对近红外图像进行快速傅里叶变换,得到近红外图像的二维空间频率谱,将该二维空间频率谱分为10~25个等面积的圆环,并求得每个圆环的频率谱值;(3)遍历所有樱桃树冠层树枝样本,分别得到与每个樱桃树冠层树枝样本相对应的频率谱值;所述频率谱值为输入,以对应的樱桃树冠层树枝样本的生长状态为输出,建立模型;(4)获取与待测樱桃树冠层树枝相对应的频率谱值,代入所述模型,得到待测樱桃树冠层树枝的生长状态。本发明可实现对樱桃树冠层树枝生长状态进行快速、准确的检测。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210224548.5 【申请日】2012-07-02 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102749290B 【公开公告日】2014-12-03 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102749290B 【授权公告日】2014-12-03 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01N21/25 【发明人】邵咏妮; 何勇 【主权项内容】一种樱桃树冠层树枝生长状态的检测方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)分别采集若干个不同生长状态的樱桃树冠层树枝样本的近红外图像;所述樱桃树冠层树枝样本的数量为60~90个;所述近红外图像的分辨率是1920×1080;所述近红外图像是在波长为780~1100nm的近红外波段获取的图像,所述樱桃树为处于生长旺盛期的樱桃树;近红外图像的采集距离为2~3m;(2)将近红外图像进行背景去除图像预处理后,对近红外图像进行快速傅里叶变换,得到近红外图像的二维空间频率谱,将该二维空间频率谱均匀地分为20个等面积圆环,并求得每个圆环的频率谱值;(3)遍历所有樱桃树冠层树枝样本,分别得到与每个樱桃树冠层树枝样本相对应的频率谱值;以所述频率谱值为输入,以对应的樱桃树冠层树枝样本的生长状态为输出,建立模型;所述模型的建立采用三层BP神经网络算法,所述三层BP神经网络的隐含层结点数为12;输入层结点数为20,输出层结点数为3,设定三层BP神经网络算法的最小训练速率为0.1,动态参数为0.9,数据转换方式为标准化变换,最大迭代次数为1000次;输出列中包括Y1、Y2和Y3,Y1、Y2和Y3依次为1、0、0代表不充分剪枝状态;Y1、Y2和Y3依次为0、1、0代表适宜剪枝状态;Y1、Y2和Y3依次为0、0、1代表过度剪枝状态;(4)根据步骤(1)和(2)获取与待测樱桃树冠层树枝相对应的频率谱值,代入所述模型,通过模型的输出数据,根据以下原则来确定待测樱桃树冠层树枝的模型预测生长状态:若Y1的预测结果在0.5~1.5之间,Y2和Y3数据在-0.5~0.5之间,则判定为未充分剪枝状态;若Y2的预测结果在0.5~1.5之间,Y1和Y3数据在-0.5~0.5之间,则判定为适宜剪枝状态;若Y3的预测结果在0.5~1.5之间,Y1和Y2数据在-0.5~0.5之间,则判定为过度剪枝状态。 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【引证次数】7.0 【自引次数】4.0 【他引次数】3.0 【家族引证次数】14.0 【家族被引证次数】8
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