【摘要】 机器人柔性自适应终端执行器，属于机器人执行装置技术领域。它包括定法兰、动法兰、支柱、轴承和芯轴等，芯轴与中板固定，中板下设置直线导轨Ⅱ，Y平台上设置滑块Ⅱ，Y平台下方设置直线导轨Ⅰ，X平台上设置滑块Ⅰ，主板上装支承座，支承座与关节轴承铰接连接，关节轴承上设置螺杆，螺杆与X平台连接，主板下方设置圆柱定位销、菱形定位销、预置铜环和预注塑针。本发明通过采用上述技术得到的自适应终端执行器，具有自动调节作用，简化机器人坐标和轴线姿态调试过程，降低调试时间，保证预置件放入注塑模具内精度，提高产品合格率；而且在模具修理后再次上注塑机时，无须重新调整机器人空间坐标精度，极大提高生产效率，适于工业化生产应用。 【专利类型】发明授权 【申请人】怡得乐电子(杭州)有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】310018 浙江省杭州市杭州经济技术开发区8号大街3号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】上城区 【申请号】CN201210328988.5 【申请日】2012-09-07 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102794866B 【公开公告日】2014-08-13 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102794866B 【授权公告日】2014-08-13 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B29C45/14 【发明人】方勇 【主权项内容】机器人柔性自适应终端执行器，包括与机器人手臂前端法兰连接的定法兰(1)，其特征在于所述的定法兰(1)下设置动法兰(4)，定法兰(1)下设置四套支柱Ⅰ(2)，动法兰(4)上设置四套支柱Ⅱ(2a)，支柱Ⅰ(2)与支柱Ⅱ(2a)交替设置，相邻的支柱Ⅰ(2)与支柱Ⅱ(2a)由拉簧(3)连接，所述的定法兰(1)内设有轴承Ⅰ(26)和轴承Ⅱ(27)，轴承Ⅰ(26)和轴承Ⅱ(27)之间设置芯轴(25)，芯轴(25)与中板(28)固定，中板(28)下设置直线导轨Ⅱ(29)，Y平台(7)上设置与直线导轨Ⅱ(29)组成移动副的滑块Ⅱ(30)，Y平台(7)下方设置直线导轨Ⅰ(6)，X平台(10)上设置与直线导轨Ⅰ(6)组成移动副的滑块Ⅰ(5)，主板(18)上装四个支承座(17)，支承座(17)通过销轴(16)与关节轴承(15)铰接连接，关节轴承上(15)设置螺杆(13)，所述的螺杆(13)与X平台(10)连接，所述的主板(18)下方设置圆柱定位销(22)、菱形定位销(20)、预置铜环(19)和预注塑针(21)，所述的圆柱定位销(22)、菱形定位销(20)导入模具相应定位孔内，所述的X平台(10)两侧装支座Ⅰ(9)，支座Ⅰ(9)内装弹簧Ⅰ(8)，所述的弹簧Ⅰ(8)有预压缩量给支座Ⅰ(9)施加对称置中力，所述的Y平台(7)两侧装有支座Ⅱ(23)，支座Ⅱ(23)内装有弹簧Ⅲ(24)，所述的弹簧Ⅲ(24)预压缩给支座Ⅱ(23)施加对称置中力，所述的螺杆(13)顶端穿出与X平台(10)，并由双螺母(11)固定，所述的螺杆(13)中部是弹簧Ⅱ(14)，弹簧Ⅱ(14)上装有球面垫圈组(12)，球面垫圈组(12)位于X平台(10)的下方。 【当前权利人】易纳纬(杭州)智能科技有限公司 【当前专利权人地址】浙江省杭州市钱塘区白杨街道10大街280号4幢 【专利权人类型】有限责任公司(外国法人独资) 【统一社会信用代码】91330100609167345D 【引证次数】3.0 【自引次数】1.0 【他引次数】2.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】3

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