【摘要】 一种两自由度移动解耦并联机器人机构，主要由动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中第一分支包括三个方向相互垂直的移动副和连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支包括一个移动副和两个转动副以及连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与动平台相连，该连杆的另一端安装有转动副，该转动副的回转轴线上装有另一个连杆，该连杆的另一端通过转动副与定平台相连。本发明结构简单、动平台的移动完全解耦，降低了控制的难度、动态性能好、加工装配性简单。 【专利类型】发明授权 【申请人】燕山大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号 【申请人地区】中国 【申请人城市】秦皇岛市 【申请人区县】海港区 【申请号】CN201210071554.1 【申请日】2012-03-19 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102699908B 【公开公告日】2014-10-15 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102699908B 【授权公告日】2014-10-15 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J9/08; B23Q1/64 【发明人】曾达幸; 卢文娟; 张立杰; 张一同 【主权项内容】一种两自由度移动解耦并联机器人机构，其包括动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支，其特征在于：第一分支的一个连杆的一端通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支的一个连杆的一端通过移动副与动平台相连，该连杆的另一端安装有转动副，该转动副的回转轴线上装有另一个连杆，该连杆的另一端通过转动副与定平台相连，上述第二分支中的两个转动副的回转轴线保持平行，并与该第二分支中的移动副的方向垂直。。： 【当前权利人】燕山大学 【当前专利权人地址】河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】121300004024685546 【引证次数】12.0 【被引证次数】2 【自引次数】1.0 【他引次数】11.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】12.0 【家族被引证次数】13

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