【摘要】 本发明公开了一种多足移动平台及其姿态与高度的控制方法，多足移动平台，包括平台装置、足部装置、控制装置和平台姿态测量设备，所述平台装置包括两个上下垂直交叉叠放的平台，在姿态与高度的控制方法中，利用姿态测量设备101的输出数据，获取当前移动平台的姿态信息；通过运动控制器100的位移寄存器，获取当前移动平台的高度信息。当这些信息与正常姿态、高度状态不同时，由移动平台运动控制器100控制驱动装置1D-8D和传动机构，完成移动平台的姿态与高度调节，使移动平台恢复正常的姿态和高度。 【专利类型】发明授权 【申请人】河海大学常州校区 【申请人类型】学校 【申请人地址】213022 江苏省常州市新北区晋陵北路200号 【申请人地区】中国 【申请人城市】常州市 【申请人区县】新北区 【申请号】CN201210017075.1 【申请日】2012-01-19 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102591347B 【公开公告日】2014-07-30 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102591347B 【授权公告日】2014-07-30 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G05D1/08; G05D1/04 【发明人】梅志千; 孙雷; 李向国; 朱灯林; 卞新高 【主权项内容】一种多足移动平台，包括平台装置、足部装置、控制装置和平台姿态测量设备，其特征在于：所述平台装置包括两个平台，平台一(10)用于承载需要运送或者支撑的装置(11)，平台一(10)下面由四个足部装置：足一(1)、足二(2)、足三(3)、足四(4)支撑、平台二(9)下面由四个足部装置：足五(5)、足六(6)、足七(7)、足八(8)支撑，平台二(9)与平台一(10)上下垂直交叉叠放，平台二(9)位于平台一(10)下方，平台二(9)与平台一(10)通过运动导轨连接；所述控制装置，包括运动控制器(100)，运动控制器(100)与端子连接板(102)相连，端子连接板(102)连接伺服电机的驱动器1D、驱动器2D、驱动器3D、驱动器4D、驱动器5D、驱动器6D、驱动器7D、驱动器8D，所述运动控制器用于运动过程数值的运算、根据运算结果判断是否执行相应的调整动作，发出对足部装置的控制信号，使得足部装置执行相应动作，完成平台调整过程的控制；所述平台姿态测量设备用于移动平台姿态的信息获取，并将信息传送至运动控制器中，平台姿态测量设备放置于平台一和平台二相交中心的正上方；所述足部装置，包括伺服电机(33)、缓冲弹簧(36)、电动油缸(32)、足部传感器(39)和行程限位开关(38)，伺服电机(33)轴旋转一定的角度通过齿轮传动机构(31)带动电动油缸(32)内的丝杠旋转，由丝杠的旋转实现电动油缸的伸长与缩短，缓冲弹簧(36)外套于足部装置的轴的底端(35)上方，用于减轻电动油缸减速运动的震动和配合足部传感器的使用，足部传感器(39)设置于缓冲弹簧上方，用于检测足部装置底端着地状态，行程限位开关(38)设置于电动油缸外部，用于限制足部装置的最大运动行程，足部装置准备运动时，由伺服电机轴的转动经过一定传动比的齿轮传动机构(31)啮合，将运动传递给电动油缸(32)，实现足部装置的上下运动，当足部装置的轴的底端(35)由悬空状态到接触地面时，足部传感器(39)信号发生跳变，伺服电机(33)以设定的减速度做减速运动，压缩缓冲弹簧(36)，最终运动停止。 【当前权利人】河海大学常州校区 【当前专利权人地址】江苏省常州市新北区晋陵北路200号 【统一社会信用代码】12320400467289477N 【引证次数】8.0 【被引证次数】1 【他引次数】8.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】9.0 【家族被引证次数】10

未经允许不得转载：http://www.zhongzhencnc.com/1789883147.html