【摘要】 本发明公开了一种基于视觉导向的桩上爬行平台，包括机架、前导轨、后导轨、中间组支撑腿垫板、前组支撑腿、中间组支撑腿、后组支撑腿和视觉控制系统，中间组支撑腿通过中间组支撑腿垫板与机架固定，前/后导轨与机架铰接，前/后组支撑腿与前/后导轨滑动配合，且前/后组支撑腿和中间组支撑腿之间通过左前/后水平气缸和右前/后水平气缸连接；视觉控制系统包括相机、图像处理装置和气缸定位器，相机固定在机架上，气缸定位器安装气缸上。本发明提供的基于视觉导向的桩上爬行平台，能够适应桩体在一定范围内出现间距不等、高低不平和倾斜等复杂情况；且整个装置无需与地面、水面接触，对工作环境要求简单。 -官网 【专利类型】发明授权 【申请人】河海大学常州校区 【申请人类型】学校 【申请人地址】213022 江苏省常州市新北区晋陵北路200号 【申请人地区】中国 【申请人城市】常州市 【申请人区县】新北区 【申请号】CN201210049990.9 【申请日】2012-02-29 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102587373B 【公开公告日】2014-05-28 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102587373B 【授权公告日】2014-05-28 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】E02D7/00 【发明人】何钢; 潘振宇; 朱灯林 【主权项内容】基于视觉导向的桩上爬行平台，其特征在于：该爬行平台包括机架(1)、前导轨(3)、后导轨(4)、中间组支撑腿垫板(5)、前组支撑腿(6)、中间组支撑腿(7)、后组支撑腿(8)和视觉控制系统，所述中间组支撑腿(7)通过中间组支撑腿垫板(5)与机架(1)固定；所述前导轨(3)的上侧面与机架(1)的下侧面铰接，所述后导轨(4)的上侧面与机架(1)的下侧面铰接；所述前组支撑腿(6)与前导轨(3)滑动配合，且前组支撑腿(6)和中间组支撑腿(7)之间通过位于左右两侧的左前水平气缸(9)和右前水平气缸(10)连接；所述后组支撑腿(8)与后导轨(4)滑动配合，且后组支撑腿(8)和中间组支撑腿(7)之间通过位于左右两侧的左后水平气缸(11)和右后水平气缸(12)连接；所述视觉控制系统包括相机(13)、图像处理装置和气缸定位器，所述图像处理装置的输入端与相机连接、输出端与气缸定位器连接，相机(13)固定在机架(1)上，在左前水平气缸(9)、右前水平气缸(10)、左后水平气缸(11)和右后水平气缸(12)上均安装有气缸定位器；所述相机(13)用于采集桩位置数据，并将采集数据发送给图像处理装置；所述图像处理装置对接受到的数据进行计算分析，并产生控制命令发送给气缸定位器；所述气缸定位器根据接受到的控制命令驱动左前水平气缸(9)、右前水平气缸(10)、左后水平气缸(11)和右后水平气缸(12)运动；所述前组支撑腿(6)、中间组支撑腿(7)和后组支撑腿(8)均包括支腿导轨(14)、左推动气缸(15)、右推动气缸(16)、左滑块(17)、右滑块(18)、左十字滑块式机构(19)、右十字滑块式机构(20)、左支腿(21)和右支腿(22)；所述左滑块(17)通过左推动气缸(15)驱动沿支腿导轨(14)滑动，左十字滑块式机构(19)安装在左滑块(17)上，左支腿(21)与左十字滑块式机构(19)配合安装；所述右滑块(18)通过右推动气缸(16)驱动沿支腿导轨(14)滑动，右十字滑块式机构(20)安装在右滑块(18)上，右支腿(22)与右十字滑块式机构(20)配合安装；在左推动气缸(15)和右推动气缸(16)上均安装有气缸定位器；所述左支腿(21)和右支腿(22)均包括垂直气缸(23)、弹簧固定板(24)、弹簧(25)、球铰(26)和气动手爪(27)，所述弹簧固定板(24)固定在垂直气缸(23)的推杆上，其并将弹簧(25)固定在球铰(26)上，球铰(26)与气动手爪(27)固定连接。 【当前权利人】河海大学常州校区 【当前专利权人地址】江苏省常州市晋陵北路200号 【统一社会信用代码】12320400467289477N 【引证次数】4.0 【他引次数】4.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】1

未经允许不得转载：http://www.zhongzhencnc.com/1789895411.html