【摘要】 本发明公开了一种基于分离轴剔除的体网格场景连续碰撞检测方法，包括：(1)构建包围盒层次结构；(2)构建BVTT，对BVTT进行包围盒重叠测试；(3)对体网格单元对采用分离轴剔除后进行精确碰撞检测。本发明通过在精确碰撞检测阶段，利用分离轴剔除相应的碰撞情况，由于分离轴剔除检测剔除效率高，检测速度快，提高了连续碰撞检测的效率，大大减少了精确碰撞检测的次数，进而大大加快了连续碰撞检测的整体速度，且具有很好的兼容性。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210155958.9 【申请日】2012-05-18 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102722910B 【公开公告日】2014-08-13 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102722910B 【授权公告日】2014-08-13 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G06T17/10 【发明人】唐敏; 童若锋; 杜鹏; 赵杰伊 【主权项内容】一种基于分离轴剔除的体网格场景连续碰撞检测方法，包括如下步骤：(1)对待检测的体网格场景模型中的每个体网格单元构造对应的包围盒，进而建立体网格场景模型的包围盒层次结构；(2)根据所述的包围盒层次结构，构建包围盒测试树；对所述的包围盒测试树进行包围盒重叠测试，输出存在包围盒重叠的叶节点；(3)对输出的叶节点对应的体网格单元对进行分离轴剔除检测，对剔除后保留的碰撞情况进行精确碰撞检测；所述的分离轴剔除检测包括点/面分离轴剔除检测和边/边分离轴剔除检测：所述的点/面分离轴剔除检测的方法为：首先，获取待检测三角形和待检测点P的三维信息，令a、b、c分别为待检测三角形的三个顶点；所述的三维信息包括前一时刻和当前时刻待检测三角形各顶点的三维坐标、待检测点P的三维坐标、待检测三角形的法向量；然后，判断以下六个检测标量值：A、B、C、D、E、F是否符号均相同：若是，则剔除待检测三角形和待检测点的碰撞情况；若否，则保留待检测三角形和待检测点的碰撞情况；其中：A=(a0-p0)·L0，B=(a1-p1)·L1，C=(b0-p0)·L0，D=(b1-p1)·L1，E=(c0-p0)·L0，F=(c1-p1)·L1；a0，b0，c0分别为前一时刻待检测三角形三个顶点a、b、c的三维坐标，a1，b1，c1分别为当前时刻待检测三角形三个顶点a、b、c的三维坐标，p0和p1分别为前一时刻和当前时刻待检测点P的三维坐标，L0和L1分别为前一时刻和当前时刻待检测三角形的法向量；所述的边/边分离轴剔除检测的方法为：首先，获取两条待检测边的三维信息，令a和b分别为一条待检测边的两个端点，c和d分别为另一条待检测边的两个端点；所述的三维信息包括前一时刻和当前时刻待检测边各端点的三维坐标；然后，判断以下八个检测标量值：A、B、C、D、E、F、G、H是否符号均相同：若是，则剔除两条待检测边的碰撞情况；若否，则保留两条待检测边的碰撞情况；其中：A=(a0-c0)·K0，B=(a1-c1)·K1，C=(b0-c0)·K0，D=(b1-c1)·K1，E=(a0-d0)·K0，F=(a1-d1)·K1，G=(b0-d0)·K0，F=(b1-d1)·K1，K0=(b0-a0)×(c0-d0)，K1=(b1-a1)×(c1-d1)；a0，b0，c0，d0分别为前一时刻四个端点a、b、c、d的三维坐标，a1，b1，c1，d1分别为当前时刻四个端点a、b、c、d的三维坐标。。 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【被引证次数】1 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】8

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