【摘要】 本发明公开一种稳定步行机器人装置，该机器人装置由支撑架、电动机、转轴、带座轴承组、配重组、凸轮组和腿部件组成。凸轮组包括四个凸轮，每两个凸轮组成一小组，每小组间呈180度固定连接在转轴上。通过电动机带动转轴上凸轮组的转动，驱动四个腿部件的运动。同现有技术相比，本发明的优点是：通过控制一个电动机即可实现所有腿部件的运动，因不涉及电动机的协调与初始状态等问题，所以控制方便；可实现快速运动，且运动精度高；运动安全可靠，稳定性好；结构简单紧凑，可操作性强；适合于稳定快速运动的场合。。： 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210392876.6 【申请日】2012-10-16 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102897243B 【公开公告日】2014-11-26 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102897243B 【授权公告日】2014-11-26 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B62D57/032 【发明人】杨世锡; 丁长涛; 甘春标; 徐安定 【主权项内容】1.一种稳定步行机器人装置，其特征在于，包括支撑架(1)、电动机(2)、转轴(3)、带座轴承组(4)、配重组(5)、凸轮组(6)和四个腿部件(Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ)；其中带座轴承组(4)包括带座轴承一(4A)和带座轴承二(4B), 凸轮组(6)包括凸轮一(6A)、凸轮二(6B)、凸轮三(6C)和凸轮四(6D)；转轴(3)通过带座轴承组(4)安装在支撑架(1)上，凸轮组(6)安装在转轴(3)上；腿部件(Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ)带有滚子(7)的一端分别和凸轮组(6)保持接触，带有连接座(8)的一端和支撑架(1)固定连接；电动机(2)通过转轴(3)带动凸轮组(6)转动，从而驱动四个腿部件(Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ)运动，以实现机器人的运动；所述支撑架(1)包括“口”字形框架(1A)、安装架(1B)和螺杆(1C)；在“口”字形框架(1A)上端的两侧分别安装一个“U”形的安装架(1B)，在安装架(1B)上固定螺杆(1C)用于安装配重二(5B)和配重三(5C)；“口”字形框架(1A)左右两端的内侧分别安装带座轴承一(4A)和带座轴承二(4B)，“口”字形框架(1A)左右两端的外侧分别安装电动机(2)和螺杆(1C)，此处的螺杆(1C)和配重一(5A)相连。 微信 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【引证次数】6.0 【自引次数】1.0 【他引次数】5.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】10

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