【摘要】 本发明公开了一种拟人灵巧手圆弧型基关节。包括第一直流电机、第二直流电机、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、第三圆锥齿轮、第四圆锥齿轮、第五圆锥齿轮、第一轴、第二轴、U形托架、椭圆形框架、滑块和下掌指节。本发明采用内置式直流电机驱动, 通过圆锥齿轮实现基节的侧摆和弯曲运动，运动平稳，传动精度高；可以绕着一点进行侧摆和弯曲运动，实现了两个自由度的分离的基关节，提高了机械手的灵巧性和控制，增大了机械手的抓取空间和稳定性。因此，本发明能够满足了机器人灵巧机械手基关节的性能。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学; 浙江理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210333771.3 【申请日】2012-09-11 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102806564B 【公开公告日】2014-10-15 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102806564B 【授权公告日】2014-10-15 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J17/00 【发明人】杨文珍; 潘志庚; 胡国生; 邵明朝; 周晋; 叶松; 张明敏 【主权项内容】一种拟人灵巧手圆弧型基关节，其特征在于：包括第一直流电机(1)、第二直流电机(2)、第一圆锥齿轮(3)、第二圆锥齿轮(4)、第三圆锥齿轮(5)、第四圆锥齿轮(6)、第五圆锥齿轮(7)、第一轴(8)、第二轴(9)、U形托架(10)、椭圆形框架(11)、滑块(12)和下掌指节(13)；第一直流电机(1)与第一圆锥齿轮(3)固定连接，第一圆锥齿轮(3)与第二圆锥齿轮(4)啮合，第二圆锥齿轮(4)与U形托架(10)外底面固接，第二圆锥齿轮(4)孔与第一轴(8)为间隙配合，第一直流电机(1)转动使U形托架(10)绕第一轴(8)进行侧摆运动；第二直流电机(2)与第三圆锥齿轮(5)固定连接，椭圆形框架(11)安装在U形托架(10)内，椭圆形框架(11)内安装有第二轴(9)，第二轴(9)与第一轴(8)轴线相互垂直并位于同一水平面上，第三圆锥齿轮(5)与安装在椭圆形框架(11)内的第四圆锥齿轮(6)啮合，第四圆锥齿轮(6)与安装在第二轴(9)上的第五圆锥齿轮(7)啮合，第二轴(9)两端伸出椭圆形框架(11)外，第五圆锥齿轮(7)带动安装在第二轴(9)两端的滑块(12)转动，两个滑块(12)分别安装在下掌指节(13)内的弧形导轨(14)内，下掌指节(13)两端的凸块与U形托架(10)转动配合，第二直流电机(2)转动使下掌指节(13)绕第二轴(9)进行弯曲运动。 【当前权利人】浙江大学; 浙江理工大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区浙大路38号; 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号 【专利权人类型】公立; 公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q; 12330000470009034M 【引证次数】7.0 【自引次数】2.0 【他引次数】5.0 【家族引证次数】7.0 【家族被引证次数】4

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