【摘要】 本发明公开了一种水下牵引滑轮式拟人机械手。包括手掌体、拇指体、食指体、中指体、无名指体、小指体和手腕节；手掌体包括“凸”字形壳和三个相同的U形支架，“凸”字形壳长边侧面分别与三个U形支架连接；结构相同且平行间隔均布的食指体、中指体和无名指体分别与各自U形支架连接，拇指体与靠近食指体一侧的“凸”字形壳凹槽端面连接，小指体与靠近食无名指体一侧的“凸”字形壳凹槽侧面连接，手腕节与“凸”字形壳短边侧面连接。本发明采用牵引滑轮的传动，减轻手指的重量，减少手指体积，减少传动的累积误差；机械零件设计更简单，降低零件制造成本；避免机械手本体的防水和防漏电，提高了机械手的可靠性，适合于水下作业。 该数据由<>整理 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310018 浙江省杭州市江干经济开发区白杨街道2号大街5号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】上城区 【申请号】CN201210333407.7 【申请日】2012-09-11 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102806563B 【公开公告日】2014-10-15 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102806563B 【授权公告日】2014-10-15 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J15/08 【发明人】杨文珍; 邵明朝; 吴新丽; 蒋金武; 张雷; 朱梁; 余岭; 颜传武; 竺志超; 陈文华 【主权项内容】一种水下牵引滑轮式拟人机械手，其特征在于：包括手掌体(1)、拇指体(2)、食指体(3)、中指体(4)、无名指体(5)、小指体(6)和手腕节(7)；手掌体(1)包括“凸”字形壳(18)和三个相同的U形支架(19)，“凸”字形壳(18)长边侧面分别与三个U形支架(19)固定连接；结构相同且平行间隔均布的食指体(3)、中指体(4)和无名指体(5)分别与各自U形支架(19)连接，拇指体(2)与靠近食指体(3)一侧的“凸”字形壳(18)凹槽端面连接，小指体(6)与靠近无名指体(5)一侧的“凸”字形壳(18)凹槽侧面连接，手腕节(7)与“凸”字形壳(18)短边侧面连接；所述的食指体(3)、中指体(4)和无名指体(5)均由一个指体单元组成，小指体(6)由一个指体单元与一个指体连接单元连接组成，拇指体(2)由一个拇指指体单元与一个指体连接单元连接组成；食指体(3)、中指体(4)、无名指体(5)和小指体(6)的指体单元结构相同；拇指体(2)和小指体(6)的指体连接单元结构相同；A)指体单元：包括指尖U形壳(15)、活动滑轮(16)、相同的三个固定滑轮(17)、指尖体轴(13)、上指体轴(11)、中指体轴(8)、下指十字叉(9)以及两块相同的上指板(12)和两块相同的中指板(10)；两块上指板(12)的一端通过指尖体轴(13)转动连接在指尖U形壳(15)开口端内侧，指尖体轴(13)的两端与指尖U形壳(15)固定连接，在两块上指板(12)之间的指尖体轴(13)中心的一侧上套有第一固定滑轮；两块中指板(10)的一端通过上指体轴(11)转动连接在两块上指板(12)另一端的外侧，上指体轴(11)的两端与两块上指板(12)固定连接，在两块中指板(10)之间的上指体轴(11)上对称套有第二固定滑轮和活动滑轮(16)，活动滑轮(16)与指尖体轴(13)上的第一固定滑轮对应并在同一侧；两块中指板(10)的另一端通过中指体轴(8)分别转动连接在下指十字叉(9)一端的外侧，中指体轴(8)的两端与两块中指板(10)固定连接，在中指体轴(8)中心套有第三固定滑轮；B)指体连接单元：包括两块相同的指体连接板(21)、第一U形支架(20)，第二U形支架(30)、两个相同的连接体固定滑轮(29)、第一连接体轴(22)和第二连接体轴(31)；第一U形支架(20)中间端的侧面固定连接在一块指体连接板(21)上，第一U形支架(20)的开口端通过第二连接体轴(31)与第二U形支架(30)开口端转动连接，第二连接体轴(31)的两端与第一U形支架(20)固定连接，在第二连接体轴(31)的中心套有连接体固定滑轮(29)，第一连接体轴(22)的两端分别支撑在两块指体连接板(21)之间，第一连接体轴(22)中心固定套有连接体固定滑轮(29)；C)拇指指体单元：包括拇指指尖U形壳(28)、两块相同的拇指指板(25)、拇指十字叉(23)、拇指指板轴(24)、拇指指尖体轴(26)和二个拇指固定滑轮(27)；两块拇指指板(25)的一端通过拇指指尖体轴(26)转动连接在拇指指尖U形壳(28)开口端两侧，拇指指尖体轴(26)的两端与拇指指尖U形壳(28)固定连接，在拇指指尖体轴(26)中心的一侧上套有第一拇指固定滑轮；两块拇指指板(25)的另一端通过拇指指板轴(24)转动连接在拇指十字叉(23)一端的外侧，拇指指板轴(24)的两端与两块拇指指板(25)固定连接，在拇指指板轴(24)中心套有第二拇指固定滑轮；所述的食指体(3)、中指体(4)和无名指体(5)中：下指十字叉(9)的另一端分别通过食指轴(35)、中指轴(36)、无名指轴(37)转动连接在手掌体(1)中各自的U形支架(19)的开口端内侧，食指轴(35)、中指轴(36)、无名指轴(37)上均固定有第四固定滑轮(38)；所述的小指体(6)中：指体单元的下指十字叉(9)另一端固定套在两块指体连接板(21)之间的第一连接体轴(22)上，第二U形支架(30)的中间端固定连接在“凸”字形壳(18)靠近无名指体(5)的一侧边上；所述的拇指体(2)中：拇指指体单元的拇指十字叉(23)另一端固定套在两块指体连接板(21)之间的第一连接体轴(22)上，第二U形支架(30)的中间端固定连接在“凸”字形壳(18)与小指体(6)对应且靠近食指体(3)的壳面上；所述的手腕节(7)包括手腕轴(33)、手腕固定滑轮(14)、靠掌固定件(34)和半圆形腕关节件(32)；手腕轴(33)的中心套有手腕固定滑轮(14)，手腕轴(33)穿过靠掌固定件(34)一侧对称布置的两个轴孔后分别与半圆形腕关节件(32)的两端连接，靠掌固定件(34)的另一侧与“凸”字形壳(18)侧边顶部固定连接。 ： 【当前权利人】浙江理工大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市江干经济开发区白杨街道2号大街5号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12330000470009034M 【引证次数】6.0 【自引次数】1.0 【他引次数】5.0 【家族引证次数】8.0 【家族被引证次数】7

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