【摘要】 本发明公开了一种汽车自由转向装置，它包括电源模块、微处理器模块、起摆器模块、转向球模块和姿态感知模块；其中，所述电源模块为微处理器模块、起摆器模块、转向球模块和姿态感知模块供电，起摆器模块、转向球模块和姿态感知模块均与微处理器模块相连；转向球模块固定在汽车前端的中心位置，起摆器模块固定在汽车后轮中间位置的下方，姿态感知模块固定在汽车尾部的中心位置；本发明将球形电机、倒立摆控制方法及陀螺效应应用于汽车的转向控制，通过汽车前端的转向球使得汽车可以完成任意角度地转向，尤其是可以在高速状态完成90度转弯以及180度的急停转向。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路388号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210258505.9 【申请日】2012-07-25 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102745230B 【公开公告日】2014-07-02 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102745230B 【授权公告日】2014-07-02 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B62D15/00 【发明人】孟濬; 朱天宇; 张燃; 陈啸 【主权项内容】一种汽车自由转向装置，其特征在于，它包括电源模块、微处理器模块、起摆器模块、转向球模块和姿态感知模块；其中，所述电源模块为微处理器模块、起摆器模块、转向球模块和姿态感知模块供电，起摆器模块、转向球模块和姿态感知模块均与微处理器模块相连；转向球模块固定在汽车前端的中心位置，起摆器模块固定在汽车后轮中间位置的下方，姿态感知模块固定在汽车尾部的中心位置；所述微处理器模块由ARM芯片(10)和微处理器模块的蓝牙(11)相连组成；所述转向球模块包括转向球模块的基座(12)、转向球(13)、球形电机转子(14)、球形电机定子(15)、球形电机控制器(16)和转向球模块的蓝牙(17)；其中，基座(12)位于转向球(13)的上方，内有半球形空心槽，转向球(13)部分位于该半球形空心槽内，球形电机转子(14)位于转向球(13)中，球形电机定子(15)位于基座(12)内半球形空心槽的周围；球形电机控制器(16)与球形电机定子(14)相连接，位于球形电机定子(14)的上方；转向球模块的蓝牙(17)与球形电机控制器(16)相连；所述起摆器模块包括控制板(18)、连接板(19)、弹簧(20)、压缩线(21)、直线电机(22)、直线电机控制器(23)、起摆器模块的蓝牙(24)和壳体(25)；壳体(25)下方有一圆柱形空槽，弹簧(20)位于该圆柱形空槽内；连接板(19)位于该圆柱形空槽的出口处，控制板(18)在连接板(19)的上方与连接板(19)相接触；直线电机(22)位于弹簧(20)所处圆柱形空槽的正上方，压缩线(21)的一端连接弹簧(20)位于圆柱形空槽出口处的一端，另一端连接直线电机(22)；直线电机控制器(23)与直线电机(22)连接，起摆器模块的蓝牙(24)与直线电机控制器(23)连接；所述姿态感知模块包括陀螺仪(26)、三维加速度传感器(27)和姿态感知模块的蓝牙(28)；所述陀螺仪(26)和三维加速度传感器(27)均和姿态感知模块的蓝牙(28)直接相连。 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区余杭塘路388号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【引证次数】3.0 【自引次数】1.0 【他引次数】2.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】3

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