【摘要】 本发明公开了一种辅助行走的智能拐杖系统。包括人体姿态测量模块和拐杖模块，所述拐杖模块包括机身、大支撑杆、X轴摆动机构和Y轴摆动机构，所述机身包括拐杖支撑和主体机架，拐杖支撑固定在主体机架上，拐杖支撑上固定有上多轴力传感器，主体机架上固定有第六加速度计和第六陀螺仪，所述大支撑杆通过大万向铰与主体机架连接，所述X轴摆动机构通过X轴小万向铰与主体机架连接，Y轴摆动机构通过Y轴小万向铰与主体机架连接。本发明通过人体姿态测量模块和拐杖模块中的传感器采集到的信息，经过计算机判断，控制该系统中的电机转动，从而达到调整拐杖模块位姿，主动辅助行走的目的。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210098831.8 【申请日】2012-04-06 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102670382B 【公开公告日】2014-04-16 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102670382B 【授权公告日】2014-04-16 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】A61H3/02; A61H3/06 【发明人】潘树文; 毕千; 施梦嘉 【主权项内容】一种辅助行走的智能拐杖系统，其特征在于包括人体姿态测量模块和拐杖模块；人体姿态测量模块包括：第一加速度计(1)、第二加速度计(2)、第三加速度计(3)、第四加速度计(4)、第五加速度计(5)、第一陀螺仪(8)、第二陀螺仪(9)、第三陀螺仪(10)、第四陀螺仪(11)、第五陀螺仪(12)；第一加速度计(1)和第一陀螺仪(8)固定在人体胸前，第二加速度计(2)和第二陀螺仪(9)固定在人体右大腿前侧，第三加速度计(3)和第三陀螺仪(10)固定在人体左大腿前侧，第四加速度计(4)和第四陀螺仪(11)固定在人体右小腿前侧，第五加速度计(5)和第五陀螺仪(12)固定在人体左小腿前侧；拐杖模块包括：机身、大支撑杆、X轴摆动机构和Y轴摆动机构；机身包括：第六加速度计(6)、第六陀螺仪(13)、主体机架(15)、拐杖支撑(16)、上多轴力传感器(20)、大万向铰(22)、Y轴小万向铰(23)、X轴小万向铰(24)；拐杖支撑(16)固定在主体机架(15)上，拐杖支撑(16)上边沿固定有上多轴力传感器(20)，主体机架(15)上固定有第六加速度计(6)和第六陀螺仪(13)、主体机架(15)上铰接有大万向铰(22)、X轴小万向铰(24)和Y轴小万向铰(23)；大支撑杆包括第七加速度计(7)、第七陀螺仪(14)、Z轴电机(17)、大支撑杆外壳(21)、第一带轮(25)、第二带轮(26)、小支撑杆(31)、下多轴力传感器(40)、大支撑杆下端盖(41)、万向套筒(42)、大支撑杆上端盖(43)、大支撑杆丝杠(44)、支撑弹簧(45)、大支撑杆活塞(46)、大支撑杆滑块(47)；大支撑杆外壳(21)为圆筒型，大支撑杆外壳(21)两端分别固定有大支撑杆上端盖(43)和大支撑杆下端盖(41)，大支撑杆外壳(21)外侧固定有万向套筒(42)；大支撑杆外壳(8)内从上到下顺次设有大支撑杆丝杠(44)、大支撑杆活塞(46)、支撑弹簧(45)、小支撑杆(31)，大支撑杆滑块(47)外侧固定有第一带轮(25)，大支撑杆滑块(47)内侧与大支撑杆丝杠(44)配合，小支撑杆(31)通过大支撑杆下端盖(41)中心孔中穿过伸出大支撑杆外壳(21)，大支撑杆上端盖(43)上同轴活动连接有大支撑杆滑块(47)，第一带轮(25)通过皮带与第二带轮(26)连接，第一带轮(25)与第二带轮(26)的转动轴平行，第二带轮(26)与Z轴电机(17)的轴固定连接，小支撑杆(31)上固定有第七加速度计(7)和第七陀螺仪(14)，小支撑杆(31)下端固定有下多轴力传感器(40)；大支撑杆外壳(21)外通过大万向铰(22)与机身的主体机架(15)相连；X轴摆动机构中的X轴下万向铰(38)和Y轴摆动机构中的Y轴下万向铰(39)在大支撑杆中的万向套筒(42)上相间90度布置。。 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【引证次数】4.0 【被引证次数】3 【他引次数】4.0 【被自引次数】2.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】8

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