【摘要】本发明涉及一种全方位机械手,包括底盘、伸缩臂机构及机械夹持器,所述的机械夹持器由抓手机构和转向机构组成,该抓手机构固定于转向机构内的内嵌式齿条升降杆下端,该转向机构通过内嵌式齿条升降杆与所述的伸缩臂机构内的连接套相连,伸缩臂机构固定
【摘要】 本发明公开了一种醇类汽油中甲醇乙醇含量快速测定方法,该方法首先测量无水纯甲醇与无水纯乙醇的拉曼光谱、若干个已知甲醇乙醇含量汽油样本的拉曼光谱及其添加一定量甲醇后的拉曼光谱;对以上拉曼光谱进行预处理后,计算得到该已知汽油样本对应的光谱合成公式,并将该已知汽油样本的预处理后光谱及其合成公式参数存入模型数据库。对于未知待测汽油样本,只需测量其拉曼光谱并进行预处理,利用光谱合成公式就可以选择最相近的已知醇类样本,并可直接计算该待测样本的甲醇与乙醇含量。本发明将光谱合成技术应用于醇类汽油中甲醇乙醇含量的快速测定;不仅具有快速、准确的特点,同时只需少量建模样本,大幅度地降低了模型标定与模型维护工作量。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路388号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210173560.8 【申请日】2012-05-31 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102788778B 【公开公告日】2014-10-29 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102788778B 【授权公告日】2014-10-29 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01N21/65 【发明人】姚捷; 戴连奎; 张雪菁 【主权项内容】一种基于拉曼光谱合成技术的醇类汽油中甲醇乙醇含量快速测定方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:(1)测量无水甲醇与无水乙醇的拉曼光谱,经过预处理得到预处理后的甲醇与乙醇拉曼光谱,分别记为光谱M与N,并存入模型数据库;其中,所述预处理包括谱段选择、平滑除噪、荧光背景消除和最大值归一化;(2)对于某一已知甲醇乙醇含量的醇类汽油样本,记为1#样本,其甲醇质量分数为m0,乙醇质量分数为n0,测量其拉曼光谱,经预处理得到预处理后光谱,所述预处理包括谱段选择、平滑除噪、荧光背景消除和饱和烃峰归一化,记为光谱A;(3)取1#样本与无水甲醇配制成新的2#样本,其中,加入的甲醇质量分数为m,1#样本的质量分数为1-m,测量其拉曼光谱并预处理得到预处理后光谱,记为光谱B;(4)根据拉曼光谱合成特性,光谱B表示为光谱A与光谱M的加权代数和,并满足下式所示的关系:B=a[(1-m)A+m·KM·M]+E;其中,KM为甲醇在混合汽油中的相对拉曼强度,a为合成系数,E为光谱误差;同时,利用最小二乘法求解B=βA·A+βM·M+E得到βA和βM,然后根据下式得到光谱合成公式中的关键参数KM:KM=1-mm· β Mβ A; ]]>将1#样本的相关信息,包括预处理后光谱A、甲醇含量m0、乙醇含量n0和参数KM,作为一条基础油样本数据存入模型数据库;(5)取不同的醇类汽油样本,重复步骤(2)、步骤(3)、步骤(4),建立一个包含多条基础油样本数据的模型数据库;(6)对于甲醇乙醇含量未知的待测醇类汽油样本,测量其拉曼光谱并预处理,得到预处理后光谱,记为光谱C;(7)依次从模型数据库中选取不同的基础油样本数据,利用最小二乘法求解C=βA·A+βM·M+βN·N+E得到βA、βM、βN和E,并计算E的平方和;(8)选择E平方和最小的基础油样本;根据该基础油样本的光谱A、参数KM以及待测样本光谱C构造拉曼光谱合成公式,如下式所示:C=a[(1-Δm-Δn)A+Δm·KM·M+Δn·KN·N]+E;KN=1.411·KM其中,Δm为待测样本相对于基础油样本的甲醇增量、Δn为乙醇增量,KN为乙醇在混合汽油中的相对拉曼强度,a为合成系数,E为光谱误差;然后根据下式得到Δm和Δn:Δ m=1.411β M1.411β A· KM+1.411β M+β NΔ n=β N1.411β A· KM+1.411β M+β N; ]]>最后结合该基础油样本的初始甲醇含量m0、乙醇含量n0,根据下式得到待测样本中的甲醇含量m与乙醇含量n:m=(1-Δm-Δn)·m0+Δmn=(1-Δm-Δn)·n0+Δn。 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区余杭塘路388号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【引证次数】3.0 【自引次数】2.0 【他引次数】1.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】11
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