【摘要】 本发明公开了一种特种车辆分布式自动调平系统轮询控制方法。倾角采集器接收到用户的自动调平启动指令时，发送调平开始指令，串接在RS485总线上的所有支腿控制器接收到指令，互相轮询支腿调平控制权以实现协作调平；倾角采集器接收到用户的自动调平停止指令时，发送调平停止指令，所有支腿控制器接收到指令后，停止轮询支腿调平控制权并进入休眠状态。由于倾角采集器只负责采集二维倾角信息和与各支腿控制器之间的数据通信，因此不会被电机驱动干扰，系统稳定性和可靠性更高。本发明提高了自动调平的可靠性；降低了自动调平系统对支腿数的依赖性；调平方式更为灵活多样，可以控制支腿下行或上行；调平不成功也会自动实现次佳调平状态。 【专利类型】发明授权 【申请人】杭州恒宏机械有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】311232 浙江省杭州市萧山区红垦农场红十五线 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】萧山区 【申请号】CN201210416271.6 【申请日】2012-10-26 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102929239B 【公开公告日】2014-12-10 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102929239B 【授权公告日】2014-12-10 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G05B19/418 【发明人】王国忠; 张继刚; 蔡文郁; 杨海波 【主权项内容】1.一种特种车辆分布式自动调平装置轮询控制方法，其特征在于该方法的步骤如下： 步骤1)倾角采集器和各支腿控制器启动，支腿控制器处于“调平准备”状态，等待接收数据，倾角采集器发送单片机程序预设的支腿数 N 到RS485总线上，所有支腿控制器接收支腿数 N 并存储在E2PROM，然后进入于“数据等待”状态，然后进入步骤2)； 步骤2)遥控装置发送自动调平启动指令，操控装置接收到无线遥控信号，发送给倾角采集器自动调平启动指令，然后进入步骤3)； 步骤3)倾角采集器发送启动指令到RS485总线上，所有支腿控制器接收到“调平开始”指令后，进入“倾角等待”状态，同时启动定时器的定时时间为T1，等待T1时间未收到倾角采集器的倾角数据，则发送“倾角更新”指令，然后循环等待倾角信息，然后进入步骤4)； 步骤4)倾角采集器采集特种车辆当前的二维倾角值，然后发送二维倾角值到RS485总线上，然后进入步骤5) 步骤5)所有支腿控制器接收当前的二维倾角值，然后进入“数据等待”状态，然后进入步骤6)； 步骤6)所有支腿控制器执行“水平判断”算法，判断是否已经调平；如果倾角数据未满足调平条件则进入第步骤7)步；如果倾角数据已经满足了调平条件，则进入步骤6.1)； 步骤6.1)所有支腿控制器执行“最低角度判断”算法，然后进入(6.2)； 所述“最低角度判断”算法为：当θx>0度和θy>0度两个条件同时满足时，“最低角度判断”算法判断支腿1为最低支腿，支腿4为最高支腿； 步骤6.2)最低角度支腿控制器执行“是否执行过异常调平判断”算法，然后进入6.3)； 步骤6.3)如果未执行过异常调平，最低角度支腿控制器发送“调平成功”指令；如果执行过异常调平，最低角度支腿控制器发送“调平完成”指令，然后进入步骤6.4)； 步骤6.4)所有支腿控制器进入休眠状态，然后进入步骤6.5)； 步骤6.5)倾角采集器接收到“调平成功”或“调平完成”后，通告操控装置进行自动调平结果显示； 步骤7)所有支腿控制器执行“故障判断”算法，判断原始倾角值与当前倾角值之差，然后进入步骤8)； 步骤8)如果倾角变化值是低于阈值，进入步骤9)；如果倾角变化值是高于阈值，进入步骤10)； 步骤9)所有支腿控制器执行“正常调平”算法，判断是否属于最低高度支腿，如果是最低高度支腿控制器，执行支腿伸动作；如果不是最低高度支腿控制器，无动作，进入“数据等待”状态，然后进入步骤11)； 步骤10)所有支腿控制器执行“异常调平”算法，判断是否属于最高高度支腿，如果是最高高度支腿控制器，执行支腿缩动作；如果不是最高高度支腿控制器，无动作，进入“数据等待”状态，然后进入步骤11)； 步骤11)动作执行支腿的支腿控制器动作完毕后，发送“动作完成”指令给倾角采集器，然后进入接收等待状态； 步骤12)若遥控装置发送自动调平停止指令，操控装置接收到无线遥控信号，发送给倾角采集器自动调平停止指令，然后进入步骤13)； 步骤13)倾角采集器发送“调平停止”指令到RS485总线上，所有支腿控制器接收到“调平停止”指令后，停止所有执行算法，进入接收等待状态。 【当前权利人】恒宏智能装备有限公司 【引证次数】5.0 【被引证次数】2 【自引次数】1.0 【他引次数】4.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】6

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