【摘要】 本发明公开了一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指，传动机构，三块接触板，三根连杆，驱动杆和转动盘；每个手指具有三个关节，手指第一关节的一端均匀安装在转动盘上，每个手指都装有接触板。具体工作原理是：驱动杆在电机的驱动下移动，通过连杆带动3个手指相向运动闭拢，当手指上的接触板接触到果蔬时，果蔬会推动接触板滑动，驱动手指第二关节内部不完全齿轮运动，与之啮合的齿轮带动手指第三关节运动，接触板表面的力传感器测试到预定的抓取力时，将信号反馈给电机，控制驱动杆停止移动，电机再驱动转动盘转动，实现果蔬采摘。本发明可用于果蔬采摘作业，配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310018 浙江省杭州市江干经济开发区白杨街道2号大街5号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】上城区 【申请号】CN201210217928.6 【申请日】2012-06-28 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102729256B 【公开公告日】2014-07-23 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102729256B 【授权公告日】2014-07-23 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J15/00; A01D46/00 【发明人】俞亚新; 张飞; 杨远渊; 林佳辉 【主权项内容】一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置，其特征在于：包括结构相同的三个手指，传动机构，三块接触板(5)，三根连杆(7)，驱动杆(8)和转动盘(9)；每个手指具有三个关节，分别为手指第一关节(1)，手指第二关节(2)，手指第三关节(3)；手指第一关节(1)的一端互成120度均匀固定安装在转动盘(9)上，第一连杆(7)的一端与手指第二关节(2)铰接，第一连杆(7)的另一端与驱动杆(8)的一端铰接，驱动杆(8)的另一端与传动机构连接；手指第二关节(2)外侧内壁的底座与扇形齿轮(14)的手柄铰接，第一齿轮(15)与扇形齿轮(14)啮合，第一齿轮(15)通过连接杆与手指第三关节(3)底端连接，手指第二关节(2)内侧外壁的底座设有滑块(12)，滑块(12)与接触板(5)中心轴连接，接触板(5)中心轴与扇形齿轮(14)的手柄铰接，扇形齿轮(14)的手柄与手指第二关节(2)外侧内壁间设有弹簧(10)，接触板(5)朝向驱动杆(8)中心一侧设有力传感器(24)。 【当前权利人】浙江理工大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市江干经济开发区白杨街道2号大街5号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12330000470009034M 【引证次数】7.0 【被引证次数】6 【自引次数】1.0 【他引次数】6.0 【被他引次数】6.0 【家族引证次数】7.0 【家族被引证次数】50

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