【摘要】 本发明涉及一种基于二维码的室内移动机器人定位系统和方法，该系统包括安装在移动机器人上的二维码定位控制器、二维码采集装置和分布于室内环境中的二维码标签，该二维码定位控制器由微处理器和通信接口连接构成，微处理器通过通信接口与二维码采集装置相连接，用于控制二维码采集装置进行二维码图像采集、接收二维码图像采集装置采集的二维码图像并实现精确定位功能；该方法通过对室内二维码标签进行照相、坐标转换及编码值映射获得移动机器人的实际位置。本发明将视觉定位技术、二维码定位技术及两自由度测速技术有机结合在一起，实现了对移动机器人的准确定位功能，解决了传统视觉定位系统在图像处理上过于复杂和定位精度不够准确的问题。 【专利类型】发明授权 【申请人】无锡普智联科高新技术有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】214135 江苏省无锡市新区震泽路18号无锡(国家)软件园鲸鱼座A区4楼 【申请人地区】中国 【申请人城市】无锡市 【申请人区县】滨湖区 【申请号】CN201210186563.5 【申请日】2012-06-07 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102735235B 【公开公告日】2014-12-24 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102735235B 【授权公告日】2014-12-24 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01C21/00 【发明人】刘征 【主权项内容】一种基于二维码的室内移动机器人定位系统，包括安装在移动机器人上的二维码定位控制器、二维码采集装置和分布于室内环境中的二维码标签，该二维码定位控制器由微处理器和通信接口连接构成，微处理器通过通信接口与二维码采集装置相连接，用于控制二维码采集装置进行二维码图像采集、接收二维码图像采集装置采集的二维码图像并实现精确定位功能；其特征在于：所述的微处理器还设有两个编码器接口并连接两自由度测速装置，该测速装置包括测速装置支架、第一轴承、第二轴承、转轴、转轴编码器、连杆、随动轮、随动轮支架、随动轮转轴和随动轮编码器，第一轴承安装在测速装置支架的中部，第一轴承与转轴啮合在一起，转轴的一端通过第一轴承、转轴联轴器与转轴编码器相连接，转轴的另一端与第二轴承啮合在一起；在转轴上径向安装一连杆轴，该连杆轴的外端与连杆的一端铰装在一起，在连杆与转轴之间设有一个弹簧使连杆沿连杆轴转动，该连杆的另一端安装在随动轮转轴的两端，该随动轮安装在随动轮转轴上，该随动轮转轴一侧通过随动轮联轴器与随动轮编码器相连接，该随动轮编码器安装随动轮支架上，该随动轮支架与连杆的下端固装在一起。 【当前权利人】爱泊科技(海南)有限公司 【专利权人类型】有限责任公司 【统一社会信用代码】913202145866378335 【被引证次数】16 【被自引次数】12.0 【被他引次数】4.0 【家族被引证次数】88

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