【摘要】 本发明公开一种基于模糊补偿的微机电陀螺仪模糊自适应控制系统，包括微机电陀螺仪系统和控制系统，所述控制系统包括参考模型、滑模自适应控制器和模糊控制器，所述模糊控制器包括控制器主体，模糊规则模块、参数自适应律模块和鲁棒模糊自适应控制律模块；本发明采用更先进的控制方法来控制微机电陀螺仪，减少了外界干扰对轨迹跟踪的影响，尤其是不确定性干扰的影响，降低了测量误差，从而保证微机陀螺仪能稳定、高效的工作。 【专利类型】发明授权 【申请人】河海大学常州校区 【申请人类型】学校 【申请人地址】213022 江苏省常州市新北区晋陵北路200号 【申请人地区】中国 【申请人城市】常州市 【申请人区县】新北区 【申请号】CN201210182232.4 【申请日】2012-06-05 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102681443B 【公开公告日】2014-10-29 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102681443B 【授权公告日】2014-10-29 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G05B13/04 【发明人】费峻涛; 周健; 张生磊 【主权项内容】1.一种基于模糊补偿的微机电陀螺仪模糊自适应控制系统，其特征在于，包括微机电陀螺仪系统和控制系统，所述控制系统包括参考模型、滑模自适应控制器和模糊控制器，所述模糊控制器包括控制器主体，模糊规则模块、参数自适应律模块和鲁棒模糊自适应控制律模块， 所述参考模型的输出为qm； 所述微机电陀螺仪系统的输入和输出分别为μ和q； 所述滑模自适应控制器的输入与输出分别为e和s； 所述模糊规则模块的输入与输出分别为q和ξ(q)； 所述参数自适应律模块的输入为θ(0)、ξ(q)及s，其输出为θ； 所述控制器主体的输入为θ，输出为 所述鲁棒模糊自适应控制律模块的输入为 输出为μ； 所述参数自适应律模块输出的自适应律为 所述鲁棒模糊自适应控制律模块输出的自适应控制律为 其中qm＝[xm??ym??zm]T，表示微机电陀螺仪的理想输出，即微机电陀螺仪在x、y、z方向上的理想位移；q＝[x??y??z]T，表示微机电陀螺仪的实际输出；e＝q-qm，表示跟踪误差；ξ(q)表示模糊基向量； 表示滑模面； 表示模糊补偿； 表示位移参考变量；si表示滑模面参数矩阵s＝[s1??s2??…??sn]的第i列向量； D, Ω, Kb为固定系统参数，且D, Ω为正定矩阵；λ, Γ, KD为控制器设计参数；θ为模糊控制器自由参数的集合，初始值为θ(0)；W为鲁棒控制律设计参数。 【当前权利人】河海大学常州校区 【当前专利权人地址】江苏省常州市晋陵北路200号 【统一社会信用代码】12320400467289477N 【引证次数】2.0 【自引次数】2.0 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】13

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