【摘要】 本发明公开了一种柔顺主被动膝关节康复训练装置，包括直线驱动单元、下肢托架单元以及控制单元，所述的直线驱动单元包括底板、无杆气缸、无杆气缸的滑台、充气伸长型气动柔性驱动器、导杆、弹簧、固定支架、联接件、可移动支架和滑动副；下肢托架单元包括大腿杆、大腿托板、小腿杆、小腿托板、脚托架、联接杆、T型连接件、L型杆、第一调节装置和第二调节装置；控制单元包括角度位移传感器、力传感器、位移传感器和控制器。本发明可根据患者的康复程度，方便地实现膝关节被动训练和主动训练等多种康复训练模式，并且施力(包括被动训练中的驱动力和主动训练中的阻尼力)无级可调。 【专利类型】发明授权 【申请人】南京理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】210094 江苏省南京市孝陵卫200号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】玄武区 【申请号】CN201010146319.7 【申请日】2010-04-14 【申请年份】2010 【公开公告号】CN101836930B 【公开公告日】2011-09-21 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN101836930B 【授权公告日】2011-09-21 【授权公告年份】2011.0 【IPC分类号】A61H1/02; A63B23/04 【发明人】李小宁; 滕燕; 杨罡; 路建萍; 孙中圣 【主权项内容】一种柔顺主被动膝关节康复训练装置，其特征在于包括直线驱动单元、下肢托架单元以及控制单元，所述的直线驱动单元包括底板[1]、无杆气缸[2]、无杆气缸的滑台[3]、充气伸长型气动柔性驱动器[4]、导杆[5]、弹簧[6]、固定支架[7]、联接件[8]、可移动支架[9]和滑动副[10]；下肢托架单元包括大腿杆[11]、大腿托板[12]、小腿杆[13]、小腿托板[14]、脚托架[15]、联接杆[16]、T型连接件[17]、L型杆[18]、第一调节装置[19]和第二调节装置[20]；控制单元包括角度位移传感器[21]、力传感器[22]、位移传感器[23]和控制器；在无杆气缸滑台[3]上沿无杆气缸[2]行程方向的两侧边缘处对称安装有两个固定支架[7]，该两个固定支架[7]之间沿无杆气缸[2]行程方向安装有导杆[5]，该导杆[5]的轴线与无杆气缸[2]的活塞的轴线平行，在导杆[5]上从大腿杆[11]向小腿杆[13]所指的方向依次设置弹簧[6]、可移动支架[9]和充气伸长型气动柔性驱动器[4]；所述的两个固定支架[7]上分别安装有联接件[8]；两对滑动副[10]对称放置在无杆气缸滑台[3]沿无杆气缸[2]行程方向的中心线的两侧，且滑动副[10]的滑动方向与无杆气缸[2]的活塞的行程方向平行；每对滑动副[10]由杆件和滑块组成，该杆件的两端分别固定在两个联接件[8]上，该滑块则固定在可移动支架[9]上，该可移动支架[9]在与无杆气缸[2]行程方向垂直的方向的两侧分别固联有T型连接件[17]，该两个T型连接件[17]上各自联接有小腿杆[13]，两个小腿杆[13]之间联接有联接杆[16]，联接杆[16]上安装有脚托架[15]；无杆气缸[2]固定在底板[1]上，两个L型杆[18]分别固定在底板[1]的两侧；两个小腿杆[13]和联接杆[16]之间设有可调节杆件长度的第一调节装置[19]，两个L型杆[18]上设有可调节杆件长度的第二调节装置[20]；可移动支架[9]与T型连接件[17]之间、小腿杆[13]与大腿杆[11]之间以及大腿杆[11]与L型杆[18]之间构成转动副；角度位移传感器[21]安装在大腿杆[11]与小腿杆[13]之间的转动副处，并与该转动副同心；力传感器[22]和位移传感器[23]安装在无杆气缸的滑台[3]上。 【当前权利人】南京理工技术转移中心有限公司 【当前专利权人地址】江苏省南京市秦淮区光华路1号白下高新区创新园孵化大楼201室 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000466007597C 【引证次数】13.0 【他引次数】13.0 【家族引证次数】13.0 【家族被引证次数】30

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