【摘要】 本发明公开了一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器的控制方法。新建示教文件或者打开示教文件，设置机器人的系统参数和示教参数，在机器人任务空间中控制机器人进行手动示教，利用VAL-Ⅲ语言的编程指令进行示教编程；进行机器人运动学逆解，把三维空间轨迹转换成关节空间轨迹，在关节空间轨迹中插入轨迹中间点，规划轨迹方程，得到关节空间的轨迹方程；进行定时间间隔插值计算，得到机器人控制序列点；将得到的机器人控制序列点通过RS-485串口总线发送到机器人控制器中。本发明将示教系统和运动规划系统有机地组合，具备机器人运动规划的功能，示教工作效率高。 【专利类型】发明申请 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201410005405.4 【申请日】2012-05-23 【申请年份】2012 【公开公告号】CN103823467A 【公开公告日】2014-05-28 【公开公告年份】2014 【IPC分类号】G05D1/02 【发明人】朱世强; 陈庆诚; 郑东鑫; 吴文祥 【主权项内容】一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器的控制方法，其特征在于包括以下步骤：S1、新建示教文件或者打开示教文件：如果新建示教文件，则进行步骤S2；如果打开示教文件，则进行步骤S10；S2、设置机器人的系统参数和示教参数，系统参数包括机器人结构的D-H参数，示教参数包括选择运动模式和速度模式；S3、在机器人任务空间中控制机器人进行手动示教，根据机器人手动示教的位姿确认任务空间关键点和运行时间，关键点包括指定起点、终点和抓手动作；S4、利用VAL-Ⅲ语言的编程指令进行示教编程；S5、进行机器人运动学逆解，把任务空间关键点转换成关节空间经过点，把三维空间轨迹转换成关节空间轨迹；S6、在关节空间轨迹中插入轨迹中间点，轨迹中间点包括起始点、提升点、下放点和终止点；S7、根据步骤S6得到的每个轨迹中间点规划轨迹方程，轨迹方程的规划方式为4-3-4多项式轨迹规划或3-5-3多项式轨迹规划，计算优化规划方程，得到关节空间的轨迹方程；S8、对步骤S7得到的轨迹方程进行定时间间隔插值计算，得到机器人控制序列点；S9、如果示教工作还没有结束，则回到S2步骤，重新设置系统参数和示教参数，重新进行示教工作；如果示教工作结束，则直接执行下一步骤；S10、将步骤S8得到的机器人控制序列点通过RS-485串口总线发送到机器人控制器中。 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【引证次数】3.0 【被引证次数】20 【自引次数】1.0 【他引次数】2.0 【被他引次数】20.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】20

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