【摘要】 本发明公开了一种超紧组合卫星导航接收机，包括射频前端，信号预处理器，基带预滤波器和导航滤波器，以及微惯导模块，伪距和伪距率计算模块以及星历解算与选星计算模块，在基带预滤波器与导航滤波器之间设置了自适应滤波器，将基带预滤波器输出作为输入，接入自适应滤波器，然后，将自适应滤波的输出作为观测量输入至导航滤波器进行数据融合，可显著提高跟踪环路稳定性和跟踪精度，从而提高GNSS定位对环境和运动状态的适应能力。进一步地，信号预处理器，基带预滤波器，自适应滤波器和导航滤波器，伪距和伪距率计算模块构成矢量跟踪环路，导航滤波器采用联邦滤波器，可以提高跟踪环路的稳定性和跟踪精度，进而提高GNSS定位可靠性和定位精度等性能。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街5号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】上城区 【申请号】CN201210273837.4 【申请日】2012-08-03 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102819029B 【公开公告日】2014-01-22 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102819029B 【授权公告日】2014-01-22 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01S19/48 【发明人】高法钦 【主权项内容】1.一种超紧组合卫星导航接收机，包括射频前端，信号预处理器，基带预滤波器和导航滤波器，以及微惯导模块，伪距和伪距率计算模块，星历解算与选星计算模块，其中信号预处理模块包括相关器和本地信号生成器，其特征在于，所述基带预滤波器与导航滤波器之间设置有自适应滤波器； 所述导航滤波器为联邦滤波器，包括主滤波器和至少一个子滤波器；其中，自适应滤波器的输出作为子滤波器的观测输入，主滤波器对各子滤波器的状态进行信息分配；各子滤波器的状态估计输出端连接主滤波器的观测输入端，主滤波器输出信息分配系数反馈给各子滤波器，用以重置子滤波器的状态估计值； 所述的信息分配系数的表达式如下： 其中：βi(k)为k时刻下第i子滤波器的信息分配系数， Mi是子系统状态Xik与总系统状态Xk之间存在的关系矩阵，Φk, k-1为k时刻下的状态转移矩阵，Qi(k-1)为第i个子滤波器k-1时刻下的驱动噪声方差阵，Pii(k, k-1)、Pii(k-1)分别为第i个子滤波器k-1时刻下的预测误差方差矩阵和估计误差方差矩阵，Pg(k, k-1)为Pii(k, k-1)对应的协方差矩阵，Γk-1为k-1时刻下的驱动噪声系数矩阵； 所述的子滤波器包括纯GNSS模式下的GNSS滤波器，超紧组合模式下的GNSS/IMU组合导航滤波器和纯IMU微惯导滤波器； 所述的自适应滤波器的状态方程为： 观测方程为： 所述的基带预滤波器的状态方程为： 观测方程为： 其中：δρ为伪距残差， 为伪距率残差， 为伪距加速度残差，δN为载波相位整周残差，Δion为电离层延时， 为电离层延时率，wa为伪距加速度过程噪声，wion为电离层噪声, wρ、 wN、wi、wio分别为伪距、伪距率、伪距加速度、载波相位整周模糊度、电离层延时、电离层延时率的观测噪声；Δρ为伪距残差测量值，Δφ为载波相位残差测量值。 【当前权利人】浙江理工大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市下沙高教园区2号大街5号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12330000470009034M 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】15

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