【摘要】 一种基于误差分析的H∞反馈与迭代学习协调控制方法，定义两个误差和在实际运行中通过分析这两个误差信号估计可重复干扰和不可重复干扰的频谱，从而设计滤波器Q(s)和反馈控制器K(s)，使得迭代学习控制与H∞反馈控制能协调工作。本发明通过迭代学习控制与H∞反馈控制的协调工作减小可重复干扰和不可重复干扰的影响，使控制系统有很好的收敛性，进行更精确的轨迹跟踪。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江工业大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】临安区 【申请号】CN201210203097.7 【申请日】2012-06-19 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102722102B 【公开公告日】2014-07-02 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102722102B 【授权公告日】2014-07-02 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G05B13/00 【发明人】徐建明; 吴世名; 俞立; 周延松; 陆群; 张健 【主权项内容】一种基于误差分析的H∞反馈与迭代学习协调控制方法，其特征在于：定义两个误差和具体定义如下：er(t)‾ ≅ 1NΣ j=1Nej(t)]]>enr(t)‾ ≅ 1N-1Σ j=1N-1(ej+1(t)-ej(t))]]>其中，j表示第j次运行，ej(t)表示误差信号，为可重复干扰具有相似的幅频特性，为不可重复干扰具有相似的幅频特性，N表示运行次数；所述H∞反馈与迭代学习协调控制方法具体包括以下步骤：1)、在单位反馈情况下，控制系统运行N次，系统在单位反馈情况下运行，相当于控制系统在K(s)=1、Q(s)=0时运行；其中，反馈控制器K(s)代表H∞反馈控制器传递函数，滤波器Q(s)表示迭代学习环节的滤波器传递函数；2)、根据测得的误差，求出和3)、对进行快速傅里叶变换，即4)、对进行快速傅里叶变换，即5)、依据和分析可重复干扰和不可重复干扰的幅频特性；6)、依据可重复干扰的幅频特性，设计滤波器Q(s)；如果可重复干扰的幅频特性集中在0到截止频率fd，滤波器设计成低通型；如果集中在起始频率fb到截止频率fd之间，可以设计成带通滤波器，带宽为fd-fb；滤波器采用切比雪夫II型滤波器；7)、依据不可重复干扰的幅频特性，选择权重函数数值，进行H∞反馈控制器的设计；所述权重函数的选择，首先需要确定不可重复干扰集中的频段，根据的幅频特性确定；根据已选择的权重函数，用Matlab鲁棒控制工具箱中的H∞求解函数，求解出反馈控制器K(s)；8)、为迭代学习选择PI参数，得到迭代学习的控制律、迭代学习环节的滤波器Q(s)和H∞反馈控制器K(s)，使得迭代学习控制与H∞反馈控制能协调工作。 【当前权利人】杭州力为科技有限公司 【当前专利权人地址】浙江省杭州市富阳区银湖街道九龙大道398号富春硅谷智创中心2号楼611室 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】1233000047000441XK 【引证次数】5.0 【自引次数】2.0 【他引次数】3.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】13

未经允许不得转载：http://www.zhongzhencnc.com/1791424014.html