【摘要】 本发明公开了一种双凸极电机角度控制中的角度在线校正方法，使电机避免了由位置信号引起的三相电流不平衡，转矩脉动得到了有效地控制；主要针对由于霍尔传感器定位安装和爪盘齿槽加工不对称而引起的三相位置信号偏差问题，通过软件算法，计算出三相位置信号上升沿之间的相位差并加以补偿，进而使各相的功率MOSFET的驱动信号上升沿和下降沿严格互差120度，从而保证了三相驱动信号的导通电角度一致，进而使电机的三相输出功率平衡。 【专利类型】发明授权 【申请人】河海大学常州校区 【申请人类型】学校 【申请人地址】213022 江苏省常州市晋陵北路200号 【申请人地区】中国 【申请人城市】常州市 【申请人区县】新北区 【申请号】CN201210395666.2 【申请日】2012-10-18 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102916634B 【公开公告日】2014-08-27 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102916634B 【授权公告日】2014-08-27 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】H02P6/10; H02P6/14; H02P6/17 【发明人】戴卫力; 丁骏; 田浩; 胡钢 【主权项内容】1.一种双凸极电机角度控制中的角度在线校正方法，包括以下步骤： 步骤(1)：电机三相位置信号中的A相、B相、C相的位置信号分别连接至DSP处理器的CAP1口和CAP4口，CAP2口，CAP3口； 步骤(2)：将电机做发电运行，旋转电机，观察电机A、B、C各相的位置信号及其电势信号，若发现其中一相位置信号超前其相电势最大，则旋转装有位置传感器的定位盘，使该相位置信号上升沿与其相电势上升沿对齐，其余两相位置信号将均落后各自相电势上升沿或与各自相电势相等； 步骤(3)：初始化变量、IO口与相关定时器，将CAP1、CAP2、CAP3功能口定义为I/O口，CAP4功能口定义为捕获口，使CAP4上升沿有效且使能CAP4，查询电机各相位置信号，并启动电机运行； 步骤(4)：实时计算电机转速，当电机转速大于自定义切换转速SPD_N时，跳出查询启动程序，并重新初始化相关IO口：将CAP1、CAP2、CAP3功能口更改为捕获口，并使各CAP口上升沿有效并使能各CAP口，关闭CAP4使能，初始化T1定时器，给CMPR1寄存器赋初值，使能CMPR1比较中断后，循环等待中断； 步骤(5)：采用提前换相实现带补偿的标准角度控制和提前角度控制，实现后恢复现场，CAP中断返回；具体是指： 当DSP捕捉到电机A相的位置信号上升沿后，进入CAP1中断，读取CAP1FIFO口中的定时器计数值，将读到的计数值赋给临时变量DIFF_CA后，将定时计数器重新清零，并写入捕获中断标志CAP_FLAG为1；调用DIFF与转速子程序，计算DIFF值和当前电机转速值；读取变量DIFF_AB的值，并与M值比较，若DIFF_ABM，则比较变量DIFF_AB与DIFF/3之间的大小，若DIFF_AB>DIFF/3，则计算两者之间的误差ΔN=DIFF_AB-DIFF/3，否则ΔN=?DIFF/3-DIFF_AB，然后计算(120-θ)DIFF/3+ΔN并将计算值赋给CMPR1后，恢复现场，中断返回；其中：DIFF_CA是指电机C相与A相的位置信号上升沿时间间隔所占的T1时钟计数值，DIFF_AB是指电机A相与B相的位置信号上升沿时间间隔所占的T1时钟计数值，DIFF是指电机旋转360度电角度时通用定时器T1的计数值；M：为数字取值， θ ：提前角度值； 当DSP捕捉到电机B相的位置信号上升沿后，进入CAP2中断，读取CAP2FIFO口中的定时器计数值，将读到的计数值赋给临时变量DIFF_AB后，将定时计数器重新清零，并写入捕获中断标志CAP_FLAG为2；读取变量DIFF_BC的值，并与M值比较，若DIFF_BCDIFF/3，则ΔN=DIFF_BC-DIFF/3，否则ΔN=?DIFF/3-DIFF_BC，然后计算(120-θ)DIFF/3+ΔN并将计算值赋给CMPR1后，恢复现场，中断返回；其中：DIFF_BC是指电机B相与C相的位置信号上升沿时间间隔所占的T1时钟计数值； 当DSP捕捉到电机C相的位置信号上升沿后，进入CAP3中断，读取CAP3FIFO口中的定时器计数值，将读到的计数值赋给临时变量DIFF_BC后，将定时计数器重新清零，写入捕获中断标志CAP_FLAG为4；读取变量DIFF_CA的值，并与M值比较；若DIFF_CADIFF/3，则ΔN=DIFF_CA-DIFF/3，否则ΔN=?DIFF/3-DIFF_CA，然后计算(120-θ)DIFF/3+ΔN并将计算值赋给CMPR1后，恢复现场，中断返回； 步骤(6)：比较中断：实现功率MOSFET开通或关断，即实际的电流换相；当定时器等于比较寄存器CMPR1中的数值时，比较中断响应，进入比较中断入口，而后关CAP中断和比较中断使能，并读取CAP口捕获中断标志，若CAP_FLAG等于某个特定值，则表示当前比较中断为该特定值所对应的CAP中断之后，则首先关闭所有的功率开关管，插入死区时间Δt，而后开通对应的功率开关管；对开关管进行关闭或开通后，使能CAP和比较中断，恢复现场，返回中断。 【当前权利人】智驱机电科技(常州)有限公司 【当前专利权人地址】江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区西湖路8号津通国际工业园18号楼8139-62 【统一社会信用代码】12320400467289477N 【引证次数】2.0 【被引证次数】2 【他引次数】2.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】4

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