【摘要】 ： 本发明公开了一种基于以太网的嵌入式视觉测控系统，包括图像采集单元、数据填补单元、图像处理单元、信息存储单元、人机界面单元、控制单元和执行器。本发明充分考虑了以太网传输随机网络丢包的存在，从减少图像数据传输丢包的影响和控制策略的优化等方面着手，在控制目标上用相对稳定性代替传统的全程渐近稳定性要求，使得测控过程更为流畅，测控结果更为准确。同时本发明还公开该测控系统的测控方法，其能有效减少丢包对闭环系统稳定性的影响，增强网络控制系统的鲁棒性，降低了控制器设计的保守性。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210065790.2 【申请日】2012-01-13 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102608928B 【公开公告日】2014-04-09 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102608928B 【授权公告日】2014-04-09 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G05B19/04 【发明人】毛维杰; 李健; 薛文平 【主权项内容】1.一种基于以太网的嵌入式视觉测控系统，其特征在于，包括： 图像采集单元，用于对测量区域内的待测物件进行图像采集，输出一张待测图像和若干张备用图像； 数据填补单元，用于通过以太网接收所述的待测图像和若干张备用图像，并利用若干张备用图像对待测图像进行数据填补，输出一张待处理图像； 图像处理单元，用于对所述的待处理图像进行特征提取，求得待测物件的当前特征信息； 信息存储单元，用于存储待测物件的当前特征信息以及历史特征信息； 控制单元，用于从信息存储单元中提取出所述的当前特征信息以及历史特征信息，且接收给定的特征设定值，并计算出控制参数；进而根据当前特征信息、历史特征信息、特征设定值以及控制参数，计算出控制量并输出；所述的控制参数包括比例调控值和积分调控值；且所述的比例调控值和积分调控值满足以下关系式： (b) (c)γ≥1, q0M＞q0＞0, q1M＞q1＞0, c＞1 其中：γ为调控变量，q0和q1分别为比例调控值和积分调控值，δ0为大于等于1的定值，δ1为大于0的定值，I为2×2维的单位矩阵，ηM为最大丢包量，τM为最大等效时延且τM=ηM+β，τm为最小等效时延且τm=β，β为满足(β-1)h＜α≤βh的整数，h为采样周期，α为对象时滞， K1为对象增益，T为时间常数， z2∈(0, Tπ/α)且为方程arctgz+zα/T＝π的根， ω0∈(0, π2α)且为方程tg(αω)＝ω(2T+α)/(Tαω2-1)的根，c为优化系数； 执行器，用于通过以太网接收所述的控制量，并根据控制量执行操作。 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】1

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