【摘要】本发明涉及一种柔性着陆的仿人机器人足部机构。现有的机器人足部冲击吸收效果不好。本发明包括前边沿向上弯曲的脚底板、底层橡胶垫、中间层橡胶垫、平端对顶波形弹簧、包覆片、多维柔性铰链、六维力力矩传感器、踝支承座。在脚底板上方固定设置有多维
【摘要】 一种大型数控加工中心万能双摆头的润滑系统,包括外置气源、内置油箱、油气发生装置和油气输送装置,油气发生装置由压缩空气喷嘴件与油气混合块构成,压缩空气喷嘴件为回转体,中空内腔从压缩空气入口到出口依次为进口管、喉管、锥形喷嘴腔;油气混合块中空内腔从压缩空气入口到出口依次为进口腔、真空腔室、扩散腔和出口腔;外置气源通过压缩空气管路与压缩空气喷嘴件的进口管连通;油气输送装置包括油气分配器、输出管路和凝缩喷嘴,凝缩喷嘴的出口处为万能双摆头的润滑点,凝缩喷嘴与输出管路连接,输出管路与油气分配器连接,油气分配器与油气混合块的出口腔连通。本发明润滑冷却效果良好、对空间尺寸要求低、成本费用较合理。 -官网 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210079613.X 【申请日】2012-03-23 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102672531B 【公开公告日】2014-05-14 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102672531B 【授权公告日】2014-05-14 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B23Q11/12 【发明人】顾大强; 王逸群 【主权项内容】一种大型数控加工中心万能双摆头的润滑系统,其特征在于:所述润滑系统包括外置气源、内置油箱、油气发生装置和油气输送装置,所述内置油箱固定在万能双摆头内腔的底部,所述油气发生装置由压缩空气喷嘴件与油气混合块构成,所述压缩空气喷嘴件为回转体,中空内腔从压缩空气入口到出口依次为进口管、喉管、锥形喷嘴腔;所述油气混合块中空内腔从压缩空气入口到出口依次为进口腔、真空腔室、扩散腔和出口腔,所述压缩空气喷嘴件伸入所述进口腔、真空腔室内,所述锥形喷嘴腔的出口位于所述真空腔室内,所述压缩空气喷嘴件与所述油气混合块密封连接,所述油气混合块底部上还开有进油孔,所述进油孔的上端与所述油气混合块的真空腔室相连通,所述进油孔的下端与所述内置油箱连通;所述外置气源通过压缩空气管路与所述压缩空气喷嘴件的进口管连通;所述油气输送装置包括油气分配器、输出管路和喷嘴,所述喷嘴的出口处为大型数控加工中心万能双摆头的润滑点,所述喷嘴与输出管路连接,所述输出管路与油气分配器连接,所述油气分配器与所述油气混合块的出口腔连通; 所述喷嘴有三个,分别对应于数控万能双摆头的三处摩擦副,其中第一、第二摩擦副的垂直高度等高,高于第三摩擦副的垂直高度;所述第一、第二摩擦副的喷嘴采用凝缩喷嘴,第三摩擦副的喷嘴采用补压凝缩喷嘴,所述补压凝缩喷嘴开有第一油气通孔和第二油气通孔,所述第一油气通孔的入口处有55°密封内螺纹,所述第一油气通孔与所述第二油气通孔呈135°布置,所述第二油气通孔的出口处为凝缩喷嘴孔,所述第二油气通孔的反向一端用堵头密封,在所述补压凝缩喷嘴上还开有补压进气孔,所述补压进气孔在靠近所述凝缩喷嘴孔处与所述第二油气通孔连通。。数据由整理 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【引证次数】8.0 【他引次数】8.0 【家族引证次数】8.0 【家族被引证次数】4
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