【摘要】 本发明公开一种道路环境自适应的直车道检测方法。现有的基于视觉的直车道检测算法对路面图标和遮挡物等干扰敏感度较高且对道路环境变化的自适应能力较弱。本发明首先，分析传统平滑降噪处理方法的不足，提出了自适应降值滤波的降噪处理方法，有效降低了路面噪声和阴影干扰。其次，根据路面图标等较强干扰与车道线的位置关系，提出了基于连通分量的干扰消去算法，增强对路面图标和遮挡物的抗干扰能力。最后，提出循环Hough变换，根据道路环境实时调整其阈值大小，使得本发明具有对道路环境变化的自适应能力。本发明对路面图标等干扰具有很强的抗干扰能力，对不断变化的道路环境变化具有强的自适应能力。 【专利类型】发明授权 【申请人】杭州电子科技大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】上城区 【申请号】CN201210314723.X 【申请日】2012-08-30 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102831426B 【公开公告日】2014-11-05 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102831426B 【授权公告日】2014-11-05 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G06K9/46; G06K9/54 【发明人】徐向华; 万健; 高瑞胜 【主权项内容】1.?一种道路环境自适应的直车道检测方法，其特征在于：使用自适应降值滤波的降噪处理方法，有效降低路面噪声和阴影干扰，采用基于连通分量的干扰消去算法，消去图片中路面图标或遮挡车辆干扰，利用历史车道信息和循环Hough变换检测车道线；其具体步骤为： 步骤1—通道提取与截取： 根据车道线在图片中的颜色特征，提取原图片的红色通道，然后水平截取一定距离范围内的道路图片； 步骤2—自适应降值滤波处理并提取边界： 根据截取后的道路图片内容选取自适应阈值，将图片中像素值与此阈值做差运算，并将差运算后的负值零化，使用Canny方法提取边界； 步骤3—基于连通分量的干扰消去处理： 如果历史车道信息有效，即存在历史数据且距离当前帧时间较近，则将步骤2处理后的图片分为可能存在车道线的区域与不可能存在车道线的区域，分别称它们为可能区域与非可能区域，将非可能区域中的像素值零化；规定，如果紧连的两像素点值均非零，则认为它们相邻，否则认为它们不相邻；如果两非零像素点可以通过一系列相邻像素点连成一条通路，则认为它们是连通的，设可能区域与非可能区域的非零交点组成点集 ptsSet ，将可能区域中与点集 ptsSet 中的点组成连通分量的点的像素值零化； 步骤4—循环Hough变换： 如果历史车道信息有效，则选取比最近帧稍大的阈值，否则选取一个较大阈值，使用此阈值进行Hough变换，得到一系列零散直线；如果历史数据有效则提取道路消失点，否则将原图片中心点看作消失点，丢弃零散直线中接近水平或距离消失点较远的直线，再根据零散直线与图片底边交点之间的疏密情况对这些直线进行聚类，并将每类中的直线合并成一条直线，如果合并后的直线个数大于2，则提取斜度最接近90度的两条直线，即为当前车道的两个边界线，否则若没达到最大迭代次数，则降低阈值重新进行Hough变换并做同样处理； 步骤5—历史验证与消失点计算： 如果上步得到两条直线且如果历史车道信息有效，则根据历史车道信息验证所得车道的宽度与方向是否合理，如果合理，则计算这两条直线的交点，即为消失点，将这两条直线与消失点存于历史车道信息中。 【当前权利人】浙江科正电子信息产品检验有限公司 【当前专利权人地址】浙江省杭州市滨江区江虹南路316号五号楼 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12330000470009026T 【引证次数】3.0 【被引证次数】1 【他引次数】3.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】10

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