【摘要】 本发明涉及一种上苗末端执行器。目的是提供的末端执行器应能对穴盘里的嫁接苗进行自动调节方向的特点。技术方案是：基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器，其特征在于：末端执行器包括双杆气缸、薄型气缸，及机械爪；薄型气缸的前端面固定有一第五安装板，机械爪包括两个第一连杆、第三连杆，及两个第二连杆，两个第二连杆还分别与两个第一连杆的后端铰接以驱动两个第一连杆运动，两个第一连杆沿着薄型气缸的活塞杆的轴线对称布置；各第一连杆的顶面分别固定有一滑道，滑道内安装有一夹物手指，夹物手指的前端固定有橡胶块，两个夹物手指的橡胶块相向而对，各第一连杆上分别安装有一个电机，每个电机分别驱动一个夹物手指沿滑道前后滑动。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街5号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】上城区 【申请号】CN201210213966.4 【申请日】2012-06-26 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102742408B 【公开公告日】2014-05-07 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102742408B 【授权公告日】2014-05-07 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】A01C11/02; B25J15/02 【发明人】武传宇; 王哲禄; 李秦川; 杨蒙爱; 蔡丽苑; 窦争宝 【主权项内容】基于视觉的子叶方向可调式上苗末端执行器，通过外部安装轴(1)固定在蔬果嫁接机的机械臂上，其特征在于：所述末端执行器包括水平固定在所述外部安装轴上的双杆气缸(3)、固定在双杆气缸的两活塞杆前端的薄型气缸(5)，以及安装在薄型气缸的活塞杆(18)前端的机械爪；薄型气缸的前端面固定有一水平向前伸出的第五安装板(16)，所述机械爪包括两个铰接在所述第五安装板上的第一连杆(14)、横向固定在所述薄型气缸的活塞杆前端的第三连杆(17)，以及对称铰接在所述第三连杆左右两端的两个第二连杆(15)，两个第二连杆还分别与所述两个第一连杆的后端铰接以驱动两个第一连杆运动，所述两个第一连杆沿着薄型气缸的活塞杆的轴线对称布置；各第一连杆的顶面分别固定有一沿前后方向水平伸展的滑道(9)，所述滑道内安装有一与其匹配的夹物手指(11)，该夹物手指水平向前侧伸出，夹物手指的前端固定有橡胶块(13)，两个夹物手指的橡胶块相向而对，各第一连杆上分别安装有一个电机(8)，每个电机分别驱动一个夹物手指沿滑道前后滑动。 【当前权利人】浙江理工大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街5号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12330000470009034M 【引证次数】7.0 【被引证次数】2 【自引次数】3.0 【他引次数】4.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】8.0 【家族被引证次数】15

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