【摘要】 一种六轮足式串并混联机器人，所述六轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架，上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮。本发明提出了一种在简化结构的同时，具有良好的灵活性和快速性的六轮足式串并混联机器人。。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江工业大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】临安区 【申请号】CN201210101127.3 【申请日】2012-03-31 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102616296B 【公开公告日】2014-01-29 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102616296B 【授权公告日】2014-01-29 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B62D57/028; B25J5/00 【发明人】艾青林; 曹斌; 谭大鹏 【主权项内容】一种六轮足式串并混联机器人，其特征在于：所述六轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和6个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架，上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮，所述偏航关节与所述运载平台下方固定连接，所述偏航关节安装在偏航关节支架上方，所述偏航关节支架侧边安装上俯仰关节，上俯仰关节与大腿上端固定连接，所述大腿下端与中俯仰关节连接，所述中俯仰关节安装在中俯仰关节支架上，所述中俯仰关节支架与下横滚关节连接，所述下横滚关节与小腿上端连接，所述小腿下端与下俯仰关节连接，所述下俯仰关节安装在下俯仰关节支架上，所述下俯仰关节支架与下横滚关节连接，所述下横滚关节与动力轮支架连接，所述动力轮支架上安装动力轮；所述偏航关节、上俯仰关节、中俯仰关节、上横滚关节、下俯仰关节、下横滚关节均采用旋转关节，所述旋转关节包括关节外壳、左端输出轴承、左端盖、绝对编码器固定套筒、绝对编码器、输出法兰、波发生器椭圆塞、波发生器轴承、柔轮、钢轮、固定架、键、输入法兰、行星轮变速器、套筒、直流伺服电机、制动器、增量编码器、增量编码器固定套筒、右端输出轴承和右端盖；绝对编码器通过绝对编码器固定套筒定位于绝对编码器底座，关节外壳通过左端输出轴承与绝对编码器底座可转动连接，关节外壳同时通过螺钉与固定架固接，固定架通过螺栓固接所述的钢轮，所述的钢轮与柔轮啮合，所述的柔轮通过螺栓与输入法兰固接在一起，所述的钢轮和柔轮都设置在谐波减速器上，输出法兰与波发生器椭圆塞用螺钉相接，而行星轮变速器的输出轴通过键与输出法兰连接，套筒通过螺栓分别与输入法兰和增量编码器底座固定连接，所述行星轮变速器、直流伺服电机、制动器和增量编码器位于套筒内，制动器与增量编码器连接，直流伺服电机输出轴一端与制动器连接，直流伺服电机输出轴另一端与行星轮变速器连接，关节外壳与右端盖通过右端输出轴承转动连接，增量编码器通过增量编码器固定套筒定位并固定在右端盖内。 【当前权利人】邳州市铁富九龙公共服务有限公司 【当前专利权人地址】江苏省徐州市邳州市铁富镇铁富街(文化中心) 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】1233000047000441XK 【引证次数】4.0 【被引证次数】4 【自引次数】1.0 【他引次数】3.0 【被他引次数】4.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】40

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