【摘要】 本发明公开了一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置，包括基座、顶部设有把手的摇杆，还设有：定位座，通过固接的第一转轴与基座转动配合，定位座通过第二转轴与摇杆铰接；第一电机，安装在基座上，其输出轴通过第一传动部件连接所述第一转轴；弧形臂，通过第三转轴铰接在基座上，沿该弧形臂的内侧面设有导向槽，摇杆的底端与导向槽滑动配合；第二电机，安装在基座上，其输出轴通过第二传动部件连接弧形臂；第二转轴和第三转轴具有相同的轴线，且与第一转轴相垂直布置。上肢固定于把手上，通过第一电机实现上肢绕第一转轴轴向的摆动，通过第二电机实现上肢绕第三转轴轴向的摆动。本发明不仅结构紧凑，而且动作灵敏，精度高，易于装配。 【专利类型】发明授权 【申请人】中国科学院宁波材料技术与工程研究所 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】315201 浙江省宁波市镇海区庄市大道519号 【申请人地区】中国 【申请人城市】宁波市 【申请人区县】镇海区 【申请号】CN201210279640.1 【申请日】2012-08-08 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102805697B 【公开公告日】2014-06-04 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102805697B 【授权公告日】2014-06-04 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】A61H1/00 【发明人】宋涛; 李萌; 左国坤; 王帅杰 【主权项内容】一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置，包括基座、顶部设有把手的摇杆，其特征是，还设有：定位座，通过固接的第一转轴与基座转动配合，定位座通过第二转轴与摇杆铰接；第一电机，安装在基座上，其输出轴通过第一传动部件连接所述第一转轴；弧形臂，通过第三转轴铰接在基座上，沿该弧形臂的内侧面设有导向槽，所述摇杆的底端与导向槽滑动配合；第二电机，安装在基座上，其输出轴通过第二传动部件连接弧形臂；其中，所述的第二转轴和第三转轴具有相同的轴线，且与第一转轴相垂直布置。。： 【当前权利人】中国科学院宁波材料技术与工程研究所 【当前专利权人地址】浙江省宁波市镇海区庄市大道519号 【统一社会信用代码】121000007178168758 【引证次数】4.0 【自引次数】1.0 【他引次数】3.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】13

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