【摘要】 一种脑卒中早期康复机器人，涉及医疗器械领域，用于辅助脑卒中患者完成踝关节伸屈、内外翻两种运动，模拟治疗师“掰脚腕”的方式进行康复训练。其结构主要由伺服电机、谐波减速器、一对直齿轮、一对锥齿轮、两个电磁离合器、轴、连杆、底座、脚踏板、支撑板、弹簧、销轴组成，所述电磁离合器一联接直齿轮一轴和支撑板轴；所述电磁离合器二联接直齿轮二轴和锥齿轮一轴；所述连杆分别与锥齿轮二轴和大销轴固定联接；所述脚踏板采用两个销轴和支撑板构成铰链联接；所述支撑板和轴固定联接；所述弹簧固定在脚踏板和底座之间。本装置结构紧凑，操作方便、安全，成本低，可用于医院康复训练，也可直接在家庭使用。 【专利类型】发明授权 【申请人】河北联合大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】063009 河北省唐山市新华西道46号 【申请人地区】中国 【申请人城市】唐山市 【申请人区县】路北区 【申请号】CN201210388697.5 【申请日】2012-10-15 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102908239B 【公开公告日】2014-08-06 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102908239B 【授权公告日】2014-08-06 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】A61H1/02 【发明人】程秀芳; 樊蕴辉; 侯娅品; 孙秋艳; 侯伟民 【主权项内容】一种脑卒中早期康复机器人，包括驱动部分、传动部分、执行部分，其特征在于：所述驱动部分采用交流伺服电机(1)；所述传动部分由谐波减速器(2)、第一直齿轮(4)、第二直齿轮(18)、第一锥齿轮(13)、第二锥齿轮(15)、电磁离合器一(5)、电磁离合器二(17)、第一传动轴(3)、第二传动轴(6)、第三传动轴(14)、第四传动轴(16)、第五传动轴(19)、连杆(12)、底座(20)组成，所述执行部分由脚踏板(9)、支撑板(7)、弹簧(10)、第一销轴(8)、大销轴(11)组成，所述电磁离合器一(5)与第一传动轴(3)、第二传动轴(6)联接；所述电磁离合器二(17)与第四传动轴(16)、第五传动轴(19)联接；所述连杆(12)为方形截面，与第三传动轴(14)、大销轴(11)固定联接；所述脚踏板(9)通过两个所述第一销轴(8)和支撑板(7)构成铰链联接，所述脚踏板(9)和所述大销轴(11)构成铰链联接；所述支撑板(7)和第二传动轴(6)固定联接；两个所述弹簧(10)固定在脚踏板(9)和底座(20)之间；电磁离合器一(5)接合，电磁离合器二(17)分离时，所述交流伺服电机(1)通过谐波减速器(2)驱动第一传动轴(3)转动，经过电磁离合器一(5)带动支撑板(7)和脚踏板(9)一起左右摆动，形成第一路传动路线，人体踝关节随着脚踏板左右摆动，即实现脚的内翻、外翻运动；电磁离合器二(17)接合，电磁离合器一(5)分离时，所述交流伺服电机(1)通过谐波减速器(2)驱动第一传动轴(3)转动，第一直齿轮(4)和第二直齿轮(18)啮合带动第五传动轴(19)运动，通过电磁离合器二(17)把运动传给第四传动轴(16)，第一锥齿轮(13)和第二锥齿轮(15)啮合实现第三传动轴(14)的90°运动转换，连杆(12)通过大销轴(11)带动脚踏板(9)上下摆动，形成第二路传动路线，人体踝关节随着脚踏板上下摆动，即实现脚的伸、屈运动。 【当前权利人】河北联合大学 【当前专利权人地址】河北省唐山市新华西道46号 【引证次数】4.0 【自引次数】1.0 【他引次数】3.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】6

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