【摘要】 本发明公开了一种基于异步采样的自适应动态误差补偿方法及补偿装置，该补偿装置包括第1定时采样电路，特征是：第2定时采样电路由数据采集模块、数据关系判定模块、数据选择器、第1、2计数状态机、采样偏移归一化时间计算模块、权值计算模块和乘加运算模块组成。该补偿方法根据异步采样中采样偏差会随时间线性累积的特征，结合采样偏移归一化时间对采样数据进行了补偿，由于归一化时间是第2定时采样电路自动统计且不和第1定时采样电路的采样周期相关，进而补偿结果与影响采样周期的各种因素无关，所以本发明能有效地减小由于采样偏差导致的角度动态测量误差，使得动态应用场合下的角度测量精度得到提高，性能也更加稳定。 【专利类型】发明授权 【申请人】江西省智成测控技术研究所有限责任公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】330029 江西省南昌市青山湖区上坊路382号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南昌市 【申请人区县】青山湖区 【申请号】CN201210161563.X 【申请日】2012-05-23 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102661705B 【公开公告日】2014-08-20 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102661705B 【授权公告日】2014-08-20 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01B7/30 【发明人】吴小锋; 贾晓东 【主权项内容】1.一种基于异步采样的自适应动态误差补偿方法，其特征在于：A、第1定时采样电路对机械角度进行采集，得到角度值，并由第1定时采样电路转化为数字电气角度值，第1定时采样电路的采样频率为10kHz；B、第2定时采样电路中的数据采集模块通过同步串行数字接口在采样触发信号Tr1的触发下定时对第1定时采样电路进行数据采集，以获取数字角度值，采样触发信号Tr1的采样频率为500Hz，此时第1定时采样电路和第2定时采样电路构成了异步采样关系；C、数据采集模块每次被触发后便开始以40μs完成一次数据采集，共采集三组数字角度值A、B和C，完成三次采集后将三组数字角度值A、B和C分别传输给数据关系判定模块和数据选择器，数据采集模块同时产生第3触发信号Tr3给数据关系判定模块；D、数据关系判定模块被第3触发信号Tr3触发后对数据采集模块输入的A、B、C三组数字角度值进行判定，得到第1组合关系ST1、第2组合关系ST2、第3组合关系ST3、第4组合关系ST4四种关系的组合，即：ST1 : A=B=C; ST2 : A=B≠C; ST3 : A≠B=C；ST4：A≠B≠C，由数据关系指示信号St0和St1表示这四种关系；E、第1计数状态机和第2计数状态机根据数据关系判定模块传输来的第1数据关系指示信号St0和第2数据关系指示信号St1分别进行计数，计数规则为：第1数据关系指示信号St0值和第2数据关系指示信号St1值发生变化时，第1计数状态机的第1数值N1加1；当上一组数字角度值A、B、C的关系为ST3，而本组数字角度值A、B、C的关系为ST2，第2计数状态机的第2数值N2加1；当本组的数字角度值A、B、C的关系由ST2或ST3或ST4变为ST1，第2计数状态机的第2数值N2加1，此时第1计数状态机将第1数值N1、第2数值N2传输给采样偏移归一化时间计算模块，将第1数值N1传输给权值计算模块，同时产生第2触发信号Tr2给采样偏移归一化时间计算模块，并且在第2触发信号Tr2的下降沿将第1数值N1、第2数值N2清零; F、第2触发信号Tr2的上升沿触发采样偏移归一化时间计算模块，采样偏移归一化时间计算模块根据第1数值N1、第2数值N2更新归一化偏移时间t，并将归一化偏移时间t传输给权值计算模块；G、权值计算模块根据新的归一化偏移时间t和第1数值N1重新计算第1权值w1、第2权值w2，w1=N1*t，w2=1-w1；H、数据选择器根据数据关系判定模块传输来的第1数据关系指示信号St0和第2数据关系指示信号St1从数据采集模块输入的A、B、C三组数字角度值中进行选择后输出待加权信号Y1、Y2；I、乘加运算模块对Y1, Y2进行加权，输出经自适应补偿后的角度θ，即θ=w1*Y1+w2*Y2，各状态下输出角度θ为：ST1 : θ= A*t*N1+C*(1-t*N1); ST2 : θ= A*t*N1+C*(1-t*N1)；ST3 : θ= A*t*N1+B*(1-t*N1)；ST4 : θ= B*t*N1+B*(1-t*N1) 。 【当前权利人】江西省智成测控技术研究所有限责任公司 【当前专利权人地址】江西省南昌市青山湖区上坊路382号 【专利权人类型】有限责任公司(自然人投资或控股) 【统一社会信用代码】91360106784106953L 【引证次数】2.0 【他引次数】2.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】5

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