【摘要】 本发明涉及一种车载导航指向装置，由GNSS模块、加速度传感器模块、图像采集模块、处理模块、存储模块和输出模块组成，GNSS模块用于接收GNSS系统的卫星信号；加速度传感器模块采集MEMS三维加速度传感器的值；图像采集模块通过摄像头采集的当前场景图像帧；处理模块接收GNSS模块输出的导航指向信息、加速度传感器模块输出的MEMS三维加速度传感器的值和图像采集模块输出的当前场景图像帧，并将导航指向信息输入到输出模块。本发明还涉及一种上述车载导航指向装置的导航指向方法。本发明利用车辆前进方向场景图像帧，与历史导航指向信息融合计算，能在遮蔽严重的复杂路况情况下提供持续的定位导航能力。 【专利类型】发明授权 【申请人】江苏科技大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】212003 江苏省镇江市梦溪路2号 【申请人地区】中国 【申请人城市】镇江市 【申请人区县】京口区 【申请号】CN201210552399.5 【申请日】2012-12-19 【申请年份】2012 【公开公告号】CN103033836B 【公开公告日】2014-07-02 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN103033836B 【授权公告日】2014-07-02 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G01S19/48 【发明人】刘镇; 卫林枭; 钱萍 【主权项内容】1.一种车载导航指向装置的导航指向方法，该方法基于的装置由GNSS模块、加速度传感器模块、图像采集模块、处理模块、存储模块和输出模块组成；其中，GNSS模块用于接收GNSS系统的卫星信号，处理后输出：位置坐标、时间、速度和航向导航指向信息到处理模块；加速度传感器模块用于采集MEMS三维加速度传感器的值，并将所采集的MEMS三维加速度传感器的值输出到处理模块；图像采集模块用于通过摄像头采集的当前场景图像帧输出到处理模块；处理模块用于接收GNSS模块输出的导航指向信息、加速度传感器模块输出的MEMS三维加速度传感器的值和图像采集模块输出的当前场景图像帧，将GNSS模块输出的导航指向信息输入到存储模块，并将导航指向信息输入到输出模块；存储模块用于储存通过处理模块接收的GNSS模块输出的导航指向信息，包括位置、速度、时间和航向；输出模块用于接收处理模块输出的导航指向信息，并在可视化界面显示；其特征在于，所述导航指向方法包括如下步骤：(1)处理模块判断GNSS模块输出导航指向信息是否有效，若导航指向信息有效，则执行步骤(2)，反之，则执行步骤(4)；(2)处理模块根据GNSS模块输出的导航指向信息获取车辆的位置坐标，如果连续的位置坐标之间的距离小于预设的定位误差容限，则判定车辆在静止状态，执行步骤(4)，如果连续的位置坐标之间的距离大于预设的定位误差容限，则判定车辆在运动中，执行步骤(3)；(3)处理模块输出GNSS模块的导航指向信息到输出模块，执行步骤(6)；(4)处理模块根据图像采集模块采集的当前场景图像帧，对连续的当前场景图像帧进行多区域的块匹配，得到不同区域的局部平移运动矢量；利用刚性运动模型，获得连续的场景图像间的旋转角度；再与存储在存储模块中的历史导航指向信息中最后有效的航向相累加得出当前航向；(5)处理模块根据存储模块中历史导航指向信息、推算出的当前航向及前进方向加速度的值，融合处理得出车辆导航指向信息，并输出到输出模块；(6)输出模块接收导航指向信息，在可视化界面上显示。 【当前权利人】江苏金海星导航科技有限公司 【当前专利权人地址】江苏省镇江市京口区宗泽路108号二楼 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12320000466007159D 【引证次数】8.0 【他引次数】8.0 【家族引证次数】8.0 【家族被引证次数】14

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