【摘要】 本发明是一种多节式机器人，包括躯干和行走机构，躯干的前端和/或后端设有机械手，躯干包括若干个主体支架，相邻两个主体支架之间周向均匀设有三个原动件，行走机构包括沿躯干设置的若干个行走组件，行走组件包括行走支架和设在躯干两侧的行走足组，每个行走足组包括中足、前足和后足，行走支架上设有减速电机驱动的主动轴，主动轴的两端装有方向相反设置的曲柄，曲柄上设置有行走足铰接点，前足通过前足连杆与行走足铰接点铰接，后足通过后足连杆与行走足铰接点铰接，中足的中部直接与行走足铰接点铰接。本发明其结构合理，采用模块式组合结构，其组装、更换维修容易，躯干弯转动作灵活，行走时能保持身体平衡，并且控制简单，制作成本低。。 【专利类型】发明授权 【申请人】淮海工学院 【申请人类型】学校 【申请人地址】222000 江苏省连云港市新浦区苍梧路59号淮海工学院机械学院刘明芹转 【申请人地区】中国 【申请人城市】连云港市 【申请人区县】海州区 【申请号】CN201210170155.0 【申请日】2012-05-29 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102699915B 【公开公告日】2014-10-08 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102699915B 【授权公告日】2014-10-08 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B25J11/00 【发明人】乔斌; 刘明芹; 唐啟东; 朱宸辰; 黄睿 【主权项内容】1.一种多节式机器人，包括躯干和行走机构，躯干的前端和/或后端设有机械手，其特征在于：所述的躯干包括若干个主体支架，相邻两个主体支架之间周向均匀设有三个原动件，所述的原动件包括电机驱动的齿轮和齿条，齿条前端与前端主体支架通过万向轴节铰接，齿条后端装在一个滑筒内，所述滑筒与后端主体支架铰接；所述的行走机构包括沿躯干设置的若干个行走组件，所述的行走组件包括行走支架和设在躯干两侧的行走足组，每个行走足组包括中足、前足和后足，在行走支架前部设有前足限位杆，前足中部与前足限位杆铰接，在行走支架后部设有后足限位杆，后足中部与后足限位杆铰接，在前足限位杆和后足限位杆的上方行走支架上设有中足限位杆，所述的中足的上部设有滑槽，中足限位杆设在滑槽内，行走支架上设有减速电机驱动的主动轴，主动轴的两端装有方向相反设置的曲柄，曲柄上设置有行走足铰接点，前足通过前足连杆与行走足铰接点铰接，后足通过后足连杆与行走足铰接点铰接，中足的中部直接与行走足铰接点铰接。 【当前权利人】宿迁芯科智能科技有限公司 【当前专利权人地址】江苏省宿迁市高新技术产业开发区新材料科技城A7栋一楼101-102 【统一社会信用代码】12320000466007183X 【引证次数】6.0 【被引证次数】2 【他引次数】6.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】8.0 【家族被引证次数】2

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