【摘要】 （，） 本发明提供了一种基于激光传感的机器人轨迹生成方法及装置，通过建立工控机与激光传感器和机器人控制柜间的通讯，接着采集激光传感器采集的信息以及机器人的运动参数信息，然后对采集的信息进行处理，最终依据数据处理后的信息生成机器人可识别的工作轨迹，本方案可快速、准确的得到机器人工作轨迹，既保证工作质量，又缩短了机器人生产节拍，提高了整个系统的生产效率。 【专利类型】发明授权 【申请人】北人机器人系统(苏州)有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】215021 江苏省苏州市苏州工业园区星龙街428号苏春工业坊28C 【申请人地区】中国 【申请人城市】苏州市 【申请人区县】昆山市 【申请号】CN201210019028.0 【申请日】2012-01-20 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102566574B 【公开公告日】2014-12-31 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102566574B 【授权公告日】2014-12-31 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G05D1/02 【发明人】朱振友; 林涛; 陈华斌; 李定坤; 王健 【主权项内容】一种基于激光传感的机器人轨迹生成方法，所述方法包括：步骤一、建立工控机与激光传感器和机器人控制柜间的通讯；步骤二、采集激光传感器采集的信息以及机器人的运动参数信息；步骤三、对采集的信息进行处理；步骤四、依据数据处理后的信息生成机器人可识别的工作轨迹；其特征在于，所述步骤一中，是建立工控机与激光传感器的通讯以及工控机与机器人控制柜的通讯；建立工控机与激光传感器的通讯以及工控机与机器人控制柜的通讯分别通过数据采集卡和以太网；所述步骤二中，是获取激光传感器采集的信息以及机器人的运动参数信息，由机器人带动激光传感器沿直线导轨运动，通过激光传感器的扫描作用获取的工件Z方向的高度信息，通过读取直线导轨的编码器得到工件X方向的长度信息，扫描时工件Y方向信息为一固定值，通过安装夹具保证，信息获取模块通过通讯模块分别实时获取工件三个方向的信息，且信息为并行传输，不同时刻的数据对应性通过采样频率保证；所述步骤四中，是依据数据处理后的信息生成机器人可识别的工作轨迹，当手工示教机器人工作时的初始点以及工作时用到的所有姿态，根据处理的数据相对于初始点位置和全部姿态的对应关系得到整个工作轨迹。 【当前权利人】江苏北人智能制造科技股份有限公司 【当前专利权人地址】江苏省苏州市园区青丘巷1号 【引证次数】6.0 【他引次数】6.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】14

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