【摘要】 本发明属于智能机器人制造技术领域，涉及一种擦玻璃机器人及其作业模式的控制方法。本发明擦玻璃机器人包括控制单元、驱动单元、行走单元、吸附装置和清洁单元，采用作业模式的控制方法，根据检测到的玻璃的大小，确定擦玻璃机器人的工作模式，从而提高擦玻璃机器人的工作效率。 【专利类型】发明申请 【申请人】科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号 【申请人地区】中国 【申请人城市】苏州市 【申请人区县】吴中区 【申请号】CN201210520479.2 【申请日】2012-12-07 【申请年份】2012 【公开公告号】CN103844992A 【公开公告日】2014-06-11 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN103844992B 【授权公告日】2016-08-31 【授权公告年份】2016.0 【IPC分类号】A47L1/02 【发明人】汤进举; 张晓俊 【主权项内容】一种擦玻璃机器人作业模式的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：擦玻璃机器人从起始点O点处朝向玻璃一侧，沿第一轴方向行走；步骤2：当测距仪测量擦玻璃机器人的即时位置与起始点O点的即时距离S1大于或等于预设值M2时，控制单元存储a1，进入步骤6；否则，继续行走，直至到达玻璃一侧的边沿P点；步骤3：擦玻璃机器人旋转180度，朝向玻璃另一侧，沿第一轴方向的反向行走；步骤4：当测距仪测量擦玻璃机器人的即时位置与P点的即时距离S2大于或等于预设值M2时，控制单元存储a1，进入步骤6；否则，继续行走，直至到达玻璃另一侧的边沿Q点；步骤5：当测距仪测量P、Q两点之间的距离S小于预设值M1时，控制单元控制擦玻璃机器人报警；否则，控制单元存储a2，进入步骤6；步骤6：擦玻璃机器人旋转90度，由旋转点O’沿第二轴方向行走，当测距仪测量擦玻璃机器人的即时位置与旋转起始点O’点的即时距离S3大于或等于预设值M3时，擦玻璃机器人依据a1或a2，对应执行大区域清洁模式或小区域清洁模式；否则，继续直线行走，直至到达玻璃一侧的边沿X点；步骤7：擦玻璃机器人旋转180度，朝向玻璃另一侧，沿第二轴方向的反向行走；步骤8：当测距仪测量擦玻璃机器人的即时位置与X点的即时距离S4大于或等于预设值M3时，擦玻璃机器人依据a1或a2，对应执行大区域清洁模式或小区域清洁模式；否则，继续行走，直至到达玻璃另一侧的边沿Y点，控制单元控制擦玻璃机器人报警。 【当前权利人】科沃斯机器人股份有限公司 【当前专利权人地址】江苏省苏州市吴中区郭巷街道吴淞江产业园淞苇路518号 【引证次数】13.0 【被引证次数】11 【自引次数】2.0 【他引次数】11.0 【被他引次数】11.0 【家族引证次数】21.0 【家族被引证次数】18

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