【摘要】 本发明涉及一种基于总线控制方式的AGV控制系统，包括上位机控制单元、安装在AGV车上的AGV接口板、伺服电机和绝对值编码器，AGV接口板通过总线方式与驱动AGV车轮转动的一组伺服电机相连接，AGV接口板与陀螺仪、加速度计相连接，AGV接口板与安装在车轴上的一组绝对值编码器相连接，AGV接口板还与上位机控制单元相连接进行实时数据交互实现对AGV的控制功能。本发明采用以FPGA为核心的AGV接口板并通过MECHATROLINK2总线与一组驱动AGV运动的伺服电机相连接，有效地防止了外界干扰，能够实时、快速、准确地控制和获取伺服电机的工作状态，实现对AGV运动的自动控制功能，保证了控制的实时性和稳定性，可广泛用于AGV领域。 【专利类型】发明授权 【申请人】无锡普智联科高新技术有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】214135 江苏省无锡市新区震泽路18号无锡(国家)软件园鲸鱼座A区4楼 【申请人地区】中国 【申请人城市】无锡市 【申请人区县】滨湖区 【申请号】CN201210233035.0 【申请日】2012-07-05 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102722174B 【公开公告日】2014-06-11 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102722174B 【授权公告日】2014-06-11 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】G05D1/02 【发明人】赵哲 【主权项内容】1.一种基于总线控制方式的AGV控制系统，其特征在于：包括上位机控制单元、AGV接口板、伺服电机和绝对值编码器，AGV接口板通过MECHATROLINK2总线与驱动AGV车轮转动的一组伺服电机相连接，AGV接口板与陀螺仪、加速度计相连接，AGV接口板与安装在车轴上的一组绝对值编码器相连接，AGV接口板还与上位机控制单元相连接进行实时数据交互实现对AGV的控制功能；所述的AGV接口板包括FPGA控制模块、陀螺仪、加速度计和MECHATROLINK2总线控制模块，FPGA控制模块与陀螺仪、加速度计相连接，与一组绝对值编码器相连接，FPGA控制模块与MECHATROLINK2总线控制模块相连接，该总线控制模块通过MECHATROLINK2总线与驱动AGV运动的一组伺服电机相连接，FPGA控制模块与上位机控制单元相连接；所述的FPGA控制模块包括MicroBlaze CPU、SPI单元、SSI单元、ISA单元、EPC单元、GPIO单元，MicroBlaze CPU与SPI单元、SSI单元、ISA单元、EPC单元及GPIO单元通过PLB总线相连接，SPI单元与陀螺仪、加速度计相连接，SSI单元与绝对值编码器相连接，EPC总线扩展器单元及GPIO总线扩展器单元与MECHATROLINK2总线控制模块相连接，所述的ISA单元与上位机控制单元相连接。 【当前权利人】深圳普智联科机器人技术有限公司 【当前专利权人地址】广东省深圳市南山区西丽大学城桑泰大厦A座503室 【专利权人类型】有限责任公司 【统一社会信用代码】913202145866378335 【引证次数】5.0 【他引次数】5.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】4

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