【摘要】本发明涉及涉及一种机器人的垂直弹跳机构。包括动力元件、两减速机构、凸轮、驱动杆、底盘、拉伸弹簧和车轮,所述的动力元件安装在底盘上,该动力元件的动力输出端分别与两个减速机构的输入轴连接,所述的两减速机构输出轴的两轴向位置上分别对称装有
【摘要】 本发明创造采用基于移相PWM控制策略的功率组合模式,将多台功率器件进行并联组合,通过现场总线(CAN)系统可以自动识别组合个数,也可以通过设定将多个单相并联为三相系统,同时系统自动寻主,得到主控机器利用CAN总线实现数据共享,如果有某台机器故障,机器则自动退出并联系统,实现系统的并联冗余。利用移相全桥达到提高整机效率的目的。这种模块化结构提高了系统故障冗余能力,保证了光伏并网发电系统的安全可靠运行,特别是功率大小可任意组合,不但可满足大容量并网发电的功率需要,而且系统的标准化与模块化可有效降低并网逆变电源的成本。 【专利类型】发明申请 【申请人】南京冠亚电源设备有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】210032 江苏省南京市高新技术开发区柳州北路22号 【申请人地区】中国 【申请人城市】南京市 【申请人区县】浦口区 【申请号】CN201010106856.9 【申请日】2010-02-08 【申请年份】2010 【公开公告号】CN102148508A 【公开公告日】2011-08-10 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN102148508B 【授权公告日】2013-10-16 【授权公告年份】2013.0 【IPC分类号】H02J3/38; H02J3/42 【发明人】孙邦伍; 张海波 【主权项内容】基于移相PWM控制策略的功率组合技术在光伏并网系统中的应用,其特征在于:将多台功率器件进行并联组合,通过现场总线(CAN)系统可以自动识别组合个数,也可以通过设定将多个单相并联为三相系统,同时系统自动寻主,得到主控机器利用CAN总线实现数据共享,如果有某台机器故障,机器则自动退出并联系统,实现系统的并联冗余;所述系统自动寻主流程步骤为:首先:系统上电,由于系统上的每一台机器都有参数上的微弱差别,所以一定有一台首先得电,假定逆变器A首先启动;其次:逆变器A启动后,CAN总线上有没有信息,如果在规定的时间内没有信息,该逆变器自动置为主机,当有其它逆变器启动后,由于逆变器A已经占有了整个主控,其它的逆变器都是从机;然后:主机发出系统控制信息,其它的从机根据主机的“指示”作出一致的动作;最后:如果主机由于其它原因产生故障,退出系统,这时释放总线,其它机器发现系统没有主机,自动竞争主控,先竞争到的重新为主机。 【当前权利人】南京冠亚电源设备有限公司 【当前专利权人地址】江苏省南京市高新技术开发区柳州北路22号 【专利权人类型】有限责任公司(非自然人投资或控股的法人独资) 【统一社会信用代码】913201007283436713 【引证次数】3.0 【被引证次数】5 【他引次数】3.0 【被他引次数】5.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】5
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