【摘要】 本发明涉及一种三自由度平面并联机构，该机构包括一个动平台、一个机架、以及第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链和第二支链具有相同的结构，并分别用于连接所述动平台和机架用以确定动平台的位置，第三支链用于连接机架和动平台用以改变动平台的姿态，所述第一支链包括第一滑块、第一连杆、第一运动副组；所述第二支链包括第二滑块、第二连杆、第二运动副组；所述第三支链包括定滑块、滑杆、第三滑块和第三运动副组，其中定滑块与机架是固定连接；所述第一支链、第二支链和第三支链与动平台以及机架连接形成一个闭环三自由度平面并联机构，该三自由平面并联机构的支链分别被驱动，就能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度，本发明还涉及一种基于所述三自由度平面并联机构的喷涂机器人。本发明中的喷涂机器人结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。 【专利类型】发明申请 【申请人】江苏长虹涂装机械有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】224051 江苏省盐城市亭湖经济开发区希望大道10号 【申请人地区】中国 【申请人城市】盐城市 【申请号】CN201010507550.4 【申请日】2010-10-15 【申请年份】2010 【公开公告号】CN101966505A 【公开公告日】2011-02-09 【公开公告年份】2011 【授权公告号】CN101966505B 【授权公告日】2013-01-30 【授权公告年份】2013.0 【IPC分类号】B05B15/08; B05B13/04; B05B15/68 【发明人】仇洪根; 刘辛军; 王立平; 谢福贵 【主权项内容】一种三自由度平面并联机构，其特征在于该机构包括一个动平台、一个机架、以及第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链和第二支链具有相同的结构，并分别连接所述动平台和机架用以确定动平台的位置，第三支链连接机架和动平台用以改变动平台的姿态，所述第一支链包括第一滑块、第一连杆、第一运动副组；所述第二支链包括第二滑块、第二连杆、第二运动副组；所述第三支链包括定滑块、滑杆、第三滑块和第三运动副组，其中定滑块与机架固定连接；所述第一支链、第二支链和第三支链与动平台以及机架连接形成一个闭环三自由度平面并联机构，该三自由平面并联机构的支链分别被驱动，就能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度，其中第一支链和第二支链控制动平台的位置实现其两个移动自由度，第三支链控制动平台的姿态实现其一个转动自由度。 【当前权利人】江苏长虹智能装备股份有限公司 【引证次数】7.0 【自引次数】1.0 【他引次数】6.0 【家族引证次数】7.0

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