【摘要】 本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。联接架12通过腕关节俯仰转动轴2、腕关节偏航转动轴4分别与前臂1和腕部11相联接；前臂1内的第二液压缸8底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上，第二液压缸8的活塞杆端联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上；连杆6一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，连杆6另一端与第一液压缸7活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架12上；液压马达安装在腕部11内。整个腕关节结构设计紧凑，可以实现腕关节的三自由度运动，具有操作灵活，提高作业空间、减小水下机械手作业死区等优点。 【专利类型】发明申请 【申请人】哈尔滨工程大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 【申请人地区】中国 【申请人城市】哈尔滨市 【申请人区县】南岗区 【申请号】CN200810063945.2 【申请日】2008-01-30 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101224582A 【公开公告日】2008-07-23 【公开公告年份】2008 【授权公告号】CN101224582B 【授权公告日】2010-04-14 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J17/00; B63C11/52 【发明人】姚建均; 王立权; 王茁; 王成军; 王才东; 张存良 【主权项内容】 1.一种水下机械手三自由度腕关节结构，由前臂[1]、腕关节俯仰转动轴 [2]、液压缸活塞杆联接轴[3]、腕关节偏航转动轴[4]、连杆联接轴[5]、连杆 [6]、第一液压缸[7]、第二液压缸[8]、液压缸底端联接轴[9]、液压缸底端固 定座[10]、腕部[11]和联接架[12]组成，其特征是：联接架[12]通过腕关节俯 仰转动轴[2]、腕关节偏航转动轴[4]分别与前臂[1]和腕部[11]相联接；前臂[1] 内的第二液压缸[8]底端安装在前臂[1]空腔内的液压缸底端联接轴[9]上，第二 液压缸[8]的活塞杆端联接在联接架[12]上的液压缸活塞杆联接轴[3]上；连杆 [6]一端联接在腕部[11]的连杆联接轴[5]上，连杆[6]另一端与第一液压缸[7] 活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架[12]上；液压马达安装在腕部[11] 内。 【当前权利人】哈尔滨工程大学 【当前专利权人地址】黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000424006211L 【被引证次数】3 【被他引次数】3.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】3

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