【摘要】 具有升潜模块和尾部模块的仿生机器鱼，它涉及一种用于水下的仿生机器鱼。本发明为了解决现有的仿生机器鱼存在升潜速度不高、升潜特性差、尾鳍运动参数调整不方便等问题。所述丝杠(11)的另一端通过丝杠端盖(3)与活塞(4)固接在一起，活塞(4)设置在缸筒(1)内，缸筒端盖(6)的一端与缸筒(1)固接；直齿圆锥大齿轮(38)安装在中心轴(43)上，中心轴(43)的两端与箱体(39)的两侧转动连接，两套滑动机构总成(84)分别通过第一偏心轴(25)、第二偏心轴(41)安装在第一圆盘(22)、第二圆盘(44)上。本发明所述的仿生机器鱼具备良好升潜特性，仿生效果好，易于实现机器鱼尾鳍运动参数的调整，鱼体摆动不明显，运动稳定性好。 【专利类型】发明申请 【申请人】哈尔滨工业大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 【申请人地区】中国 【申请人城市】哈尔滨市 【申请人区县】南岗区 【申请号】CN200810064324.6 【申请日】2008-04-18 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101301926A 【公开公告日】2008-11-12 【公开公告年份】2008 【授权公告号】CN101301926B 【授权公告日】2010-10-06 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B63H1/36; B63H21/17; B63H23/02; B63G8/14; B63H1/00; B63G8/00; B63H21/00; B63H23/00 【发明人】刘军考; 刘英想; 陈维山; 谢涛 【主权项内容】1、一种具有升潜模块和尾部模块的仿生机器鱼，所述仿生机器鱼包括半 椭圆形鱼头(56)、鱼体圆管(60)、圆锥形尾体(62)、支座(58)，其特征在 于仿生机器鱼还包括升潜模块(81)和尾部模块(82)；所述升潜模块(81) 包括直流力矩电机(13)、直齿圆柱小齿轮(12)、直齿圆柱大齿轮(10)、丝 杠(11)、缸筒(1)、活塞(4)、丝杠端盖(3)、缸筒端盖(6)、电机支座(8)、 轴承总成(83)；所述尾部模块(82)包括尾部模块直流力矩电机(20)、直齿 圆锥小齿轮(37)、直齿圆锥大齿轮(38)、箱体(39)、中心轴(43)、第一圆 盘(22)、第二圆盘(44)、第一偏心轴(25)、第二偏心轴(41)、两套滑动机 构总成(84)、第一连杆总成(85)、第二连杆总成(86)、端盖(26)、尾部支 座(33)、L型尾柄(34)、摆柄(50)、L型尾鳍柄(35)、尾鳍(36)、连杆(51)； 所述半椭圆形鱼头(56)安装在支座(58)上，支座(58)固装在缸筒(1) 上，缸筒(1)与鱼体圆管(60)的前端固接，鱼体圆管(60)的后端与端盖 (26)固接，圆锥形尾体(62)安装在端盖(26)上，端盖(26)与尾部支座 (33)固接；所述直流力矩电机(13)安装在电机支座(8)上，直齿圆柱小 齿轮(12)安装在直流力矩电机(13)的输出轴上，直齿圆柱小齿轮(12)与 直齿圆柱大齿轮(10)相啮合，直齿圆柱大齿轮(10)旋合在丝杠(11)上， 丝杠(11)的一端穿出电机支座(8)的外部，丝杠(11)的另一端通过丝杠 端盖(3)与活塞(4)固接在一起，活塞(4)设置在缸筒(1)内，直齿圆柱 大齿轮(10)安装在缸筒端盖(6)上，直齿圆柱大齿轮(10)与缸筒端盖(6) 之间装有轴承总成(83)，缸筒端盖(6)的一端与缸筒(1)固接，缸筒端盖 (6)另的一端与电机支座(8)固接；尾部模块直流力矩电机(20)安装在箱 体(39)上，直齿圆锥小齿轮(37)、直齿圆锥大齿轮(38)均设置在箱体(39) 内，直齿圆锥小齿轮(37)安装在尾部模块直流力矩电机(20)的输出轴上， 直齿圆锥小齿轮(37)与直齿圆锥大齿轮(38)相啮合，直齿圆锥大齿轮(38) 安装在中心轴(43)上，中心轴(43)的两端与箱体(39)的两侧壁转动连接， 第一圆盘(22)、第二圆盘(44)分别固装在中心轴(43)的两端上，两套滑 动机构总成(84)分别通过第一偏心轴(25)、第二偏心轴(41)安装在第一 圆盘(22)、第二圆盘(44)上，端盖(26)的一端面与箱体(39)连接，端 盖(26)的另一端面与尾部支座(33)固接，尾部支座(33)与L型尾柄(34) 的弯折处及摆柄(50)的一端铰接在一起，两套滑动机构总成(84)通过第一 连杆总成(85)、第二连杆总成(86)分别与L型尾柄(34)的一端及摆柄(50) 的另一端铰接，L型尾柄(34)的另一端与L型尾鳍柄(35)的弯折处铰接， L型尾鳍柄(35)的一端通过连杆(51)与摆柄(50)的另一端铰接，L型尾 鳍柄(35)的另一端与尾鳍(36)固接。 【当前权利人】哈尔滨工业大学 【当前专利权人地址】黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 【统一社会信用代码】12100000400000456B 【被引证次数】33 【被自引次数】3.0 【被他引次数】30.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】38

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