【摘要】 本发明公开了一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路。本发明包括第一驱动电机、第二驱动电机、第一编码器、第二编码器、24V电源、5V电源、第一电机锁止电路、第二电机锁止电路、第一电机驱动器、第二电机驱动器、上位机单片机系统、LCD屏、第一无线通讯模块、第二无线通讯模块、操作手柄、履带自锁电路、履带锁止装置、锁止弹簧。本发明可实现驱动电机锁止与爬壁机器人履带锁止双自锁，防止爬壁机器人滑落，双自锁功能掉电自动进行，无需控制信号，结构简单，稳定可靠。 【专利类型】发明授权 【申请人】浙江大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】西湖区 【申请号】CN201210272036.6 【申请日】2012-08-01 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102785718B 【公开公告日】2014-11-05 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102785718B 【授权公告日】2014-11-05 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B62D57/024; H02H3/24 【发明人】黄豪彩; 陈鹰; 冷建兴; 俞坚才; 周鑫; 叶延英 【主权项内容】1.具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路，包括第一驱动电机(1)、第二驱动电机(26)、第一编码器(2)、第二编码器(27)、24V电源(3)、5V电源(4)、第一电机锁止电路(9)、第二电机锁止电路(32)、第一电机驱动器(11)、第二电机驱动器(34)、上位机单片机系统(16)、LCD屏(18)、第一无线通讯模块(20)、第二无线通讯模块(22)、操作手柄(21)、履带自锁电路(23)、履带锁止装置(24)、锁止弹簧(25)，其特征在于：所述的第一驱动电机(1)尾部安装第一编码器(2)，第一编码器(2)输出信号与第一电机驱动器encoder端口(15)相连，第一驱动电机(1)经过第一电机锁止电路(9)与第一电机驱动器(11)相连；所述的第二驱动电机(26)尾部安装第二编码器(27)，第二编码器(27)输出信号与第二电机驱动器encoder端口(38)相连，第二驱动电机(26)经过第二电机锁止电路(32)与第二电机驱动器(34)相连；所述上位机单片机系统(16)通过单片机I/O, PWM端口(17)与第一电机驱动器控制信号端口(14)和第二电机驱动器控制信号端口 (37)相连，上位机单片机系统(16)与LCD屏(18)连接，其单片机RS232串口模块(19)通过第一无线通讯模块(20)和第二无线通讯模块 (22)，与操作手柄(21)无线连接，履带自锁电路(23)包含一个电磁铁，与履带锁止装置(24)相连，履带锁止装置(24)另一侧与锁止弹簧(25)相连；所述第一电机锁止电路(9)包含第一继电器线圈(10)、第一继电器常闭开关(6)、第一继电器延时闭合开关(5)，第一继电器线圈(10)与24V电源(3)直接相连，第一继电器常闭开关(6)与第一驱动电机正接线端(7)和第一驱动电机负接线端(8)相连，第一继电器延时闭合开关(5)将5V电源(4)与第一电机驱动器EN端口(12)相连；所述第二电机锁止电路(32)包含第二继电器线圈(33)、第二继电器常闭开关(29)、第二继电器延时闭合开关(28)，第二继电器线圈(33)与24V电源(3)直接相连，第二继电器常闭开关(29)与第二驱动电机正接线端(30)和第二驱动电机负接线端(31)相连，第二继电器延时闭合开关(28)将5V电源(4)与第二电机驱动器EN端口(35)相连。 【当前权利人】浙江大学 【当前专利权人地址】浙江省杭州市西湖区浙大路38号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000470095016Q 【引证次数】2.0 【他引次数】2.0 【家族引证次数】8.0 【家族被引证次数】1

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