【摘要】一种基于主动全景视觉传感器的机器人视觉系统,包括全方位视觉传感器、关键面激光光源以及用于对全方位图像进行三维立体摄像测量、障碍物检测、避障和导航的微处理器,所述全方位视觉传感器与所述关键面激光光源配置在同一根轴心线上;所述的微处理器
【摘要】 本发明实施例公开了一种自适应双模移动数据通信终端,包括中央处理器,内存芯片,闪存芯片,时钟芯片,主移动通信模块,备用移动通信模块,以太网模块,用户接口,通用串行接口,控制模块和对上述所有部件供电的电源模块,所述内存芯片,闪存芯片和时钟芯片与所述中央处理器连接组成中央处理器芯片组。本发明采用双模双通道实现主备移动数据通信功能。通过故障诊断与预警模块实时监测主移动通信模块、备用移动通信模块与服务器连接状态。备用移动通信模块定时向数据接收端服务器报告可用状态,有效防止主备双链路通信终端的两个移动通信模块同时无法连网通信的情况,提高了主备双链路通信的稳定性、可靠性。 【专利类型】发明授权 【申请人】邢振中 【申请人类型】个人 【申请人地址】310018 浙江省杭州市经济技术开发区文泽路99号艾肯金座1020室 【申请人地区】中国 【申请人城市】杭州市 【申请人区县】上城区 【申请号】CN201210411725.0 【申请日】2012-10-24 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102905400B 【公开公告日】2014-11-05 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102905400B 【授权公告日】2014-11-05 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】H04W88/06 【发明人】黄思源; 傅伟忠; 邢振中 【主权项内容】一种自适应双模移动数据通信终端,其特征在于,包括中央处理器(101),内存芯片(102),闪存芯片(103),时钟芯片(104),主移动通信模块(20),备用移动通信模块(30),以太网模块(40),用户接口(50),通用串行接口(60),控制模块(70)和对上述所有部件供电的电源模块(80),所述内存芯片(102),闪存芯片(103)和时钟芯片(104)与所述中央处理器(101)连接组成中央处理器芯片组(10),所述以太网模块(40)和用户接口(50)与所述中央处理器芯片组(10)连接,所述以太网模块(40)的接口用于用户配置系统参数,中央处理器芯片组(10)通过通用串行接口(60)与主移动通信模块(20)和备用移动通信模块(30)连接,并通过控制模块(70)对主移动通信模块(20)和备用移动通信模块(30)进行控制,所述控制包括对供电、重启引脚和连网使能引脚的控制,主移动通信模块(20)一直处于连网状态,备用移动通信模块(30)在备用状态时定时启动,定时向服务器报告备用移动通信模块(30)的状态报告,主移动通信模块(20)连网失败时,备用移动通信模块(30)立即启动,并保持连网状态,备用移动通信模块(30)启动后,主移动通信模块(20)不断尝试重新连网,直到连网成功,主移动通信模块(20)连网成功后,通知备用移动通信模块(30)返回到备用状态,用户接口(50)通过中央处理器芯片组(10)与主移动通信模块(20)和备用移动通信模块(30)实现双向数据传输,所述双向数据传输为中央处理器(101)对用户接口(50)上接收到的外界数据按预定义的协议进行数据封装,并通过主移动通信模块(20)或备用移动通信模块(30)向外界发送数据;中央处理器(101)对主移动通信模块(20)或备用移动通信模块(30)上接收到的外界数据按预定义的协议进行数据解析,并通过用户接口(50)向外界发送数据,所述中央处理器(101)进一步包括系统参数配置模块(1011)、主备链路切换模块(1012)、拨号管理模块(1013)、故障诊断与预警模块(1014)、数据传输服务模块(1015)和备用移动通信模块状态报告模块(1016),所述系统参数配置模块(1011)用于拨号参数配置和数据传输参数配置,拨号参数供拨号管理模块(1013)使用,数据传输参数供数据传输服务模块(1015)使用;所述拨号管理模块(1013)采用点对点协议守护进程PPPD实现拨号,分别单独对主移动通信模块(20)和备用移动通信模块(30)实现上电、连网、断网、重起、断电控制,拨号管理模块(1013)和故障诊断与预警模块(1014)同时启动,如果故障诊断结果通信没有异常,则开始数据传输服务;反之,则根据诊断故障结果,向服务器发送预警信息,主备链路切换模块(1012)开始进行主备链路切换,所述备用移动通信模块状态报告模块(1016)用于在备用移动通信模块(30)没有被启动的情况下,定时向服务器报告备用移动通信模块(30)的状态,所述故障诊断与预警模块(1014)的预警的故障内容包括主移动通信模块(20)与服务器通信失败或备用移动通信模块通信模块(30)无法被启动,备用移动通信模块(30)在主移动通信模块(20)与服务器通信失败的情况下启用,当服务器收到备用移动通信模块(20)发送的心跳包或者数据时,获知故障内容为主移动通信模块与服务器通信失败;备用移动通信模块(30)在主移动通信模块(20)与服务器通信正常的情况下,定时向服务器报告备用移动通信模块(30)的状态报告,当服务器接收状态报告超时的时候,获知故障内容为备用移动通信模块(30)无法被启动。 微信 【当前权利人】杭州诺朗科技有限公司 【当前专利权人地址】浙江省杭州市滨江区浦沿街道六和路368号一幢(北)一楼B1178室-18 【引证次数】5.0 【他引次数】5.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】4
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