【摘要】本发明公开了一种面向多目标的水果采摘机器人的路径优化方法,包括以下步骤:(1)采用三点三步法对六自由度水果采摘机器人末端执行器的坐标系进行标定;(2)通过六自由度水果采摘机器人的机械手末端摄像头动态采集整个果树树冠的图像,并得到多个
【摘要】 本发明涉及一种真空袋/热压罐法制造复合材料件的抽真空装置,包括工装底座(1)、抽气接嘴(2)和底座型面(3),在底座型面(3)上表面周边开设有阶梯导气槽,阶梯导气槽上开有导气孔(7),导气孔(7)贯穿底座型面(3);在底座型面(3)下表面焊接真空管(8),使真空管(8)的内径与导气孔(7)孔径对接,真空管(8)与总真空管(9)连通,总真空管(9)一端安装抽气接嘴(2)。本发明解决了在不需增加热压罐真空接嘴数量时,也能保证复合材料零件制造真空袋的气密性。 【专利类型】发明授权 【申请人】江西洪都航空工业集团有限责任公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】330000 江西省南昌市新溪桥5001信箱460分箱 【申请人地区】中国 【申请人城市】南昌市 【申请人区县】青云谱区 【申请号】CN201210552445.1 【申请日】2012-12-19 【申请年份】2012 【公开公告号】CN103057127B 【公开公告日】2014-12-17 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN103057127B 【授权公告日】2014-12-17 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B29C70/44; B29C70/54 【发明人】马军; 郭鹏亮; 胥艳萍 【主权项内容】一种真空袋/热压罐法制造复合材料件的抽真空装置,包括工装底座(1)、抽气接嘴(2)和底座型面(3),底座型面(3)焊接在工装底座(1)上表面,其特征是在底座型面(3)上表面周边开设有阶梯导气槽,阶梯导气槽分为阶梯上槽(5)和阶梯下槽(6),阶梯槽下槽(6)上开有导气孔(7),导气孔(7)贯穿底座型面(3);在底座型面(3)下表面焊接真空管(8),使真空管(8)的内径与导气孔(7)孔径对接,真空管(8)与总真空管(9)连通,总真空管(9)端口安装抽气接嘴(2);还包括带孔(10)的压板(4),压板(4)置于阶梯导气槽上槽(5)上,用于阻隔辅助材料吸入阶梯导气槽的下槽(6)内。 【当前权利人】江西洪都航空工业集团有限责任公司 【当前专利权人地址】江西省南昌市新溪桥5001信箱460分箱 【专利权人类型】其他有限责任公司 【统一社会信用代码】91360000158261067E 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】13
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