【摘要】 本发明提供一种六自由度喷涂机器人，包括底座、活动固定在底座上的腰关节、活动固定在腰关节上的大臂关节、活动固定在大臂关节上的小臂关节、活动固定在小臂关节上的三自由度斜交手腕、连接在所述三自由度斜交手腕末端的喷枪支架、活动连接在各关节之间或关节和手腕之间的法兰及轴承、用以驱动所述腰关节与大臂关节和小臂关节工作的若干第一驱动机构以及用以驱动所述三自由度斜交手腕工作的第二驱动机构。第一驱动机构包括第一伺服电机以及与RV减速机。第二驱动机构包括第二伺服电机、与第二伺服电机相连接的行星减速机、与行星减速机相配合连接的空心传动轴以及设置于三自由度斜交手腕内并与空心传动轴相连接的齿轮副。 ： 【专利类型】发明申请 【申请人】昆山华恒焊接股份有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】215300 江苏省苏州市昆山市博士路1588号 【申请人地区】中国 【申请人城市】苏州市 【申请人区县】昆山市 【申请号】CN201210246224.1 【申请日】2012-07-17 【申请年份】2012 【公开公告号】CN103538053A 【公开公告日】2014-01-29 【公开公告年份】2014 【IPC分类号】B25J9/00; B25J17/02; B05B13/04 【发明人】潘雨卿; 李锦标; 刘少辉; 杨金中; 聂勇刚; 吴少兴 【主权项内容】一种六自由度喷涂机器人，其特征在于：所述六自由度喷涂机器人包括底座、活动固定在底座上的腰关节、活动固定在腰关节上的大臂关节、活动固定在大臂关节上的小臂关节、活动固定在小臂关节上的三自由度斜交手腕、连接在所述三自由度斜交手腕末端的喷枪支架、活动连接在各关节之间或关节和手腕之间的法兰及轴承、用以驱动所述腰关节与大臂关节和小臂关节工作的若干第一驱动机构以及用以驱动所述三自由度斜交手腕工作的第二驱动机构；其中所述第一驱动机构包括第一伺服电机以及与所述第一伺服电机相配合连接的RV减速机，所述第二驱动机构包括第二伺服电机、与所述第二伺服电机相连接的行星减速机、与所述行星减速机相配合连接的空心传动轴以及设置于所述三自由度斜交手腕内并与所述空心传动轴相连接的齿轮副。 【当前权利人】昆山华恒焊接股份有限公司 【当前专利权人地址】江苏省苏州市昆山市博士路1588号 【专利权人类型】股份有限公司(非上市、自然人投资或控股) 【统一社会信用代码】9132050060828139XX 【引证次数】7.0 【被引证次数】22 【自引次数】1.0 【他引次数】6.0 【被他引次数】22.0 【家族引证次数】7.0 【家族被引证次数】22

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