【摘要】 本发明揭示了一种实现机器人对带坡口焊缝宽度的自适应的方法，其通过如下步骤实现：S1.获取焊枪末端自初始位置移动入焊缝中的移动参数；S2.获取焊枪末端根据所述移动参数移入焊缝首端的位置至焊缝首端两侧的偏移值，并根据该偏移值获取焊缝首端的中心坐标以及焊枪的摆幅；S3.获取焊枪末端根据所述移动参数移入焊缝末端时朝焊缝两侧摆动的偏移值，并根据该偏移值获取焊缝末端的中心坐标以及焊枪的摆幅；S4.根据S2、S3步骤获取的焊缝首端和末端的焊缝中心及摆幅信息生成机器人的焊接运行程序，并根据所述运行程序进行焊接操作。由此可有效提高机器人的焊接效率及焊接质量。。： 【专利类型】发明授权 【申请人】昆山工研院工业机器人研究所有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】215000 江苏省苏州市昆山市巴城镇博士路1588号 【申请人地区】中国 【申请人城市】苏州市 【申请人区县】昆山市 【申请号】CN201210217739.9 【申请日】2012-06-28 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102699489B 【公开公告日】2014-12-31 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102699489B 【授权公告日】2014-12-31 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B23K9/095; B23K9/127 【发明人】严万春; 张弢; 程学刚; 郁春华; 邵人杰 【主权项内容】一种实现机器人对带坡口焊缝宽度的自适应的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、获取焊枪末端自初始位置移动入焊缝中的移动参数，具体为：S11、获取机器人的焊枪末端初始位置至待焊板材顶面的初始高度值；S12、驱动机器人并在焊枪末端沿待焊板材厚度方向移动的实际高度值大于或等于S11步骤的初始高度值和待焊板材的一半厚度值之和时，记录焊枪移动入焊缝中及其移动参数；S2、获取焊枪末端根据所述移动参数移入焊缝首端的位置至焊缝首端两侧的偏移值，并根据该偏移值获取焊缝首端的中心坐标以及焊枪的摆幅；S3、获取焊枪末端根据所述移动参数移入焊缝末端时朝焊缝两侧摆动的偏移值，并根据该偏移值获取焊缝末端的中心坐标以及焊枪的摆幅；S4、根据S2、S3步骤获取的焊缝首端和末端的焊缝中心及摆幅信息生成机器人的焊接运行程序，并根据所述运行程序进行焊接操作。 【当前权利人】昆山华恒机器人有限公司; 昆山华恒焊接股份有限公司 【当前专利权人地址】江苏省苏州市昆山市巴城镇博士路1588号; 江苏省苏州市昆山市开发区华恒路100号 【专利权人类型】有限责任公司(法人独资) 【统一社会信用代码】91320583685331805P 【引证次数】7.0 【被引证次数】1 【他引次数】7.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】10.0 【家族被引证次数】6

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