【摘要】本发明涉及一种自动行走设备及其控制方法,一种自动行走设备回归停靠站的控制方法,所述自动行走设备包括提供能量的电源模块,所述控制方法包括如下步骤:控制自动行走设备启动回归;检测电源模块的能量水平;计算电源模块的能量水平的变化率;当所述
【摘要】 本发明公开了一种CO2气体保护高速平角焊用串联双丝型组合焊丝,其包括串联的先行极和后行极焊丝,先行极焊丝由第一钢带外皮和包裹其内的金属药芯粉末组成,金属药芯粉末重量占先行极焊丝总重量的10~30%,先行极焊丝熔敷速度高,焊接时渣量产生少,加入的少量氟化物使电弧更稳定;后行极焊丝由第二钢带外皮和包裹其内焊药粉末组成,焊药粉末重量占后行极焊丝总重量的10~30%,后行极焊丝可将熔敷金属的扩散氢含量降到5ml/100g以下,且 Al和Mg在焊接时可减少由底漆燃烧释放的CO。在金属药芯粉末及焊药粉末中均添加有少量钛和硼能显著提高熔敷金属的冲击值。该组合焊丝在高于1.5m/min的焊接速度下焊接时不但焊接工艺性能优异,且可获得良好的耐漆性。。 【专利类型】发明申请 【申请人】昆山京群焊材科技有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】215300 江苏省苏州市昆山市巴城镇石牌工商管理区塔基路西侧 【申请人地区】中国 【申请人城市】苏州市 【申请人区县】昆山市 【申请号】CN201210334893.4 【申请日】2012-09-12 【申请年份】2012 【公开公告号】CN103659043A 【公开公告日】2014-03-26 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN103659043B 【授权公告日】2016-01-20 【授权公告年份】2016.0 【IPC分类号】B23K35/30; B23K35/368 【发明人】蔡鸿祥; 庄石城; 叶桂林 【主权项内容】1.一种CO2气体保护高速平角焊用串联双丝型组合焊丝,包括串联的先行极焊丝和后行极焊丝,其特征在于:所述先行极焊丝由第一钢带外皮和金属药芯粉末组成,所述金属药芯粉末包裹于所述第一钢带外皮内,所述金属药芯粉末重量占先行极焊丝总重量的10~30%;以第一钢带外皮总重量百分比计,所述第一钢带外皮的组分及重量百分比为:C 0.001~0.025%,Si 0.001~0.030%,Mn 0.01~0.35 %,Al 0.001~ 0.030 %,P 0.001~0.020%,S0.001~0.020 %和余量Fe;以金属药芯粉末总重量百分比计,所述金属药芯粉末的组分及重量百分比为:氟化物 0.1~5.0%,C 0.01~0.50 %;Mn 8~20%,Si 2~8%;Zr 0.01~2.0%;Ti 0.1~5.0%;B0.010~ 0.10%和余量Fe;其中所述氟化物为K2SiF6、NaF、K3AlF6和Na3AlF6中的任一种或几种的任意比例的混合物;所述后行极焊丝由第二钢带外皮和焊药粉末组成,所述焊药粉末包裹于所述第二钢带外皮内,所述焊药粉末重量占后行极焊丝总重量的10~30%;以第二钢带外皮总重量百分比计,所述第二钢带外皮的组分及重量百分比为:C 0.001~0.030%,Si 0.001~0.030%,Mn 0.01~0.30%,Al 0.001~ 0.030 %,P 0.001~0.020%,S 0.001~0.020%和余量Fe;以焊药粉末总重量百分比计,所述焊药粉末的组分及重量百分比为:TiO2 10~30 %,SiO2 1~10%,ZrO2 0.1~5.0%,Na2O0.1~5.0%,K2O 0.1~5.0 %,Al+Mg 1~8%,Mn 8~20%,Si 0.5~5.0%,Ti 0.1~5.0%,B 0.01~0.10%和余量Fe。 【当前权利人】昆山京群焊材科技有限公司 【当前专利权人地址】江苏省苏州市昆山市巴城镇石牌工商管理区塔基路西侧 【专利权人类型】有限责任公司(外国法人独资) 【统一社会信用代码】913205837923009751 【引证次数】8.0 【被引证次数】10 【自引次数】1.0 【他引次数】7.0 【被自引次数】6.0 【被他引次数】4.0 【家族引证次数】8.0 【家族被引证次数】10
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