【摘要】 本发明涉及一种自动行走设备及其控制方法，一种自动行走设备回归停靠站的控制方法，所述自动行走设备包括提供能量的电源模块，所述控制方法包括如下步骤：控制自动行走设备启动回归；检测电源模块的能量水平；计算电源模块的能量水平的变化率；当所述变化率达到或超过预设门限值时，控制自动行走设备停止回归。本发明通过在回归的过程中，实时获知能源模块的能量水平的变化率，并判断所述变化率是否达到或超过预设门限值，实现适时地控制自动行走设备停止回归，避免了自动行走设备持续不断的执行回归而导致电源模块的过放损坏，达到了保护电源模块，延长其寿命的效果。 【专利类型】发明申请 【申请人】苏州宝时得电动工具有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】215123 江苏省苏州市工业园区东旺路18号 【申请人地区】中国 【申请人城市】苏州市 【申请号】CN201210261668.2 【申请日】2012-07-26 【申请年份】2012 【公开公告号】CN103576681A 【公开公告日】2014-02-12 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN103576681B 【授权公告日】2017-04-12 【授权公告年份】2017.0 【IPC分类号】G05D1/02 【发明人】田角峰; 盛晓初; 牟国良; 毋宏兵; 宋东京 【主权项内容】一种自动行走设备回归停靠站的控制方法，所述自动行走设备包括提供能量的电源模块，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：控制自动行走设备启动回归；检测电源模块的能量水平；计算电源模块的能量水平的变化率；当所述能量水平的变化率的绝对值达到或超过预设门限值时，控制自动行走设备停止回归。 【当前权利人】苏州宝时得电动工具有限公司 【当前专利权人地址】江苏省苏州市工业园区东旺路18号 【专利权人类型】有限责任公司(非自然人投资或控股的法人独资) 【统一社会信用代码】91320594718575858L 【引证次数】7.0 【被引证次数】16 【自引次数】2.0 【他引次数】5.0 【被自引次数】9.0 【被他引次数】7.0 【家族引证次数】7.0 【家族被引证次数】16

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