【摘要】 本发明公开了一种汽车起重机的防摆控制技术，首先采用起钩修正技术提起负载；根据提起后负载的实际情况，当负载摆动不大时则直接开始往目的地吊运负载，吊运过程中采用移动消摆技术，当负载起吊后由于风吹或基座不稳等扰动原因还存在一定的摆动时，则采用定点消摆技术，在起吊点上方消除负载的摆动，再开始往目的地吊运负载，吊运过程中采用移动消摆技术；根据负载到达目的地上方时的实际情况，当负载摆动不大时则直接进行负载的下放，下放过程中采用落沟修正技术，当负载移动过程由于扰动或移动消摆效果不佳还存在一定的摆动时，则采用定点消摆技术，在目的地上方消除负载的摆动，再进行负载的下放；下放过程中采用落沟修正技术，最终保证负载精确不摆动的吊运到目的地。本发明的提供的技术能有效的防止汽车起重机的吊运负载的摆动，确保工程作业顺利进行以及人员安全；同时本技术的采用可大大降低汽车起重机操作员的要求。 【专利类型】发明授权 【申请人】苏州市思玛特电力科技有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】215500 江苏省苏州市常熟市常熟东南经济开发区金都路8号1幢 【申请人地区】中国 【申请人城市】苏州市 【申请人区县】常熟市 【申请号】CN201210087166.2 【申请日】2012-03-29 【申请年份】2012 【公开公告号】CN102530725B 【公开公告日】2014-07-02 【公开公告年份】2014 【授权公告号】CN102530725B 【授权公告日】2014-07-02 【授权公告年份】2014.0 【IPC分类号】B66C13/06 【发明人】高丙团; 张晓华; 贾丽娟; 汤奕 【主权项内容】 1.一种汽车起重机防摆控制技术，其特征在于： 首先采用起钩修正技术提起负载； 根据提起后负载的实际情况，当负载摆动不大时则直接开始往目的地吊运负载，吊运过程中采用移动消摆技术，当负载起吊后由于风吹或基座不稳扰动原因还存在一定的摆动时，则采用定点消摆技术，在起吊点上方消除负载的摆动，再开始往目的地吊运负载，吊运过程中采用移动消摆技术； 根据负载到达目的地上方时的实际情况，当负载摆动不大时则直接进行负载的下放，下放过程中采用落沟修正技术，当负载移动过程由于扰动或移动消摆效果不佳还存在一定的摆动时，则采用定点消摆技术，在目的地上方消除负载的摆动，再进行负载的下放； 下放过程中采用落沟修正技术，最终保证负载精确不摆动的吊运到目的地；所述起钩修正技术，是在起吊负载时基于伸缩臂自身的物理参数，考虑负载的重量，计算起吊负载后吊臂末端的偏离量，从而提前修正吊臂长度保证负载吊离地面后负载不出现纵向偏摆，实现起钩防摆；所述移动消摆技术，是在将负载从起始点吊运到目标点的连续吊运过程中实施防摆，根据吊运路径参数，计算出具有防摆效果的吊车控制输入波形，以开环防摆算法实现负载在吊运过程中以及到达目标点后，具有较小的摆动甚至无摆动；所述定点消摆技术，是基于实时的负载摆动信息，采用回转和俯仰运动通过闭环反馈防摆算法控制负载两自由度的摆动。 【当前权利人】苏州市思玛特电力科技有限公司 【当前专利权人地址】江苏省苏州市常熟市常熟东南经济开发区金都路8号1幢 【专利权人类型】有限责任公司(自然人投资或控股) 【统一社会信用代码】913205815678487235 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】6

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